ADAS/AD控制器模块开发03 - 系统架构设计及通用需求定义

上文中对功能和产品进行了区分。从本文开始，正式开始介绍组成产品的Building Blocks。

本文着重介绍System Architecture Design and General Requirement.

介绍系统架构之前，先简单介绍下ADAS/AD ECU常见的硬件架构。不展开描述，后续有专门章节深入探讨。目前主流的ADAS/AD ECU的硬件架构，一般有多个芯片（Core）构成；芯片种类也很多，有MCU（单片机），也有多核处理器（multi-core processor）, 且多核处理器常以SoC形式存在（System On Chips，片上系统）。

ADAS-ECU：常见的ADAS-ECU包括智能前视摄像头模块、前向毫米波雷达模块、侧前毫米波雷达模块、侧后毫米波雷达模块、自动泊车控制模块、360环视控制器模块等。以智能前视摄像头模块为例，该模块一般至少包含两个芯片，一种是充当Host（主芯片）的MCU，对应关系是，在系统和软件范畴，常用Host相称，对应硬件范畴的MCU芯片。一种是实现视觉感知的视觉处理芯片，常以ARM+DSP的双核处理器形式存在（常用SoC称呼），本案例中的视觉处理芯片采用Mobileye公司的EyeQ3芯片。

AD-ECU：即自动驾驶域控制器（AD Domain Controller, ADC）,目前ADC属于新生事物，因此技术路线百花齐放。有使用SoC（例如英飞凌的AURIX TC397）做Host，用MCU做Vehicle-Control的；有使用SoC做Host，用MCU做高精地图下载、存储、抽取的；有用MCU作为Host，并使用多个SoC分别做图像处理、数据融合的等等。

 

1. Product Overview - 产品概览

以智能前视摄像头模块（IFC，Intelligent Frontal Camera）为例分析系统架构设计，如下图所示：

图1 基于Camera视角的1R1V方案系统架构

 

目前的L1-L2级别智能驾驶，产品配置方案上常采用1R1V方案（注意强调的是产品配置方案，并不是指硬件方案；硬件方案指单个产品的电子电路硬件的架构设计方案），即1xRadar+1xCamera的目标融合方案。具体的，前视摄像头提供视觉信息，包括车道线、路面上的目标（车辆、行人、骑自行车的人等）、道路旁边和道路上空的各种交通信号标志等信息；前向毫米波雷达提供路面上的目标信息；非目标信息之外的视觉信息，如车道线、交通信号标志等，直接发送给上层应用程序使用；来自两种传感器的目标信息，会经过融合算法计算后，再经过跟踪、目标筛选和轨迹预测后，最后生成结构化数据发送给上层应用程序。这里的目标融合方案，一般由Radar提供目标的Range（相对距离）、RangeRate（相对速率）和RangeAccel（相对加速度）信息，摄像头提供目标的Angle（角度）及目标分类（Classification），最后将可融合的目标融合在一起。该融合方案，也可称为Mobileye融合方案（Mobileye公司是ADAS领域、视觉感知方向的、到目前为止的绝对霸主，具体大家自己百度吧...），主要借助EyeQ3视觉算法芯片的VFP（Vision Fusion Processor, 视觉融合处理器）模块，利用私有CAN（Private-CAN，以下简称PCAN）将毫米波雷达模块的原始目标数据传入VFP中，利用目标融合算法和目标筛选算法，获得最终的feature可用的目标信息。在这条技术路线中，如果按照主从关系来描述的话，IFC智能前视摄像头为主模块，前毫米波雷达为从模块。因为所有Features都是放在IFC中的，与整车CAN（Vehicle-CAN，以下简称VCAN）交互的也只有IFC，雷达模块的地位已经削弱到纯粹的传感器的层面，且只能通过PCAN与IFC连接，自身并无法与整车直接取得交互（也无必要）。关键词总结：强者更强、弱者更弱的强耦合型1R1V关系。

值得一提的是，1R1V融合方案中，除了上述技术路线，还存在另一种技术路线。这条技术路线，主要由德国的两个Tier1巨头采用，博世和大陆。这两个公司共同的特点就是&#