【无人潜水器】UUV的仿真和控制（Matlab实现）

荧光Matlab

已于 2024-08-19 09:32:31 修改

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文章标签： matlab 开发语言

于 2024-08-18 11:34:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab88888/article/details/141297418

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“在代码的海洋里，有无尽的知识等待你去发现。我就是那艘领航的船，带你乘风破浪，驶向代码的彼岸。

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⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

💥1 概述

UUV（Unmanned Underwater Vehicle，无人水下航行器）是一种能够在水下环境中自主或遥控操作的设备。UUV广泛应用于海洋科学研究、资源勘探、军事侦察、水下搜救等多种领域。UUV的设计与开发涉及多个技术领域，其中仿真技术和控制系统是两个非常关键的部分。UUV的仿真与控制技术通常紧密结合，在开发过程中需要不断地迭代优化。仿真平台可以帮助工程师在真实环境下测试之前就发现并解决潜在问题，从而减少实际试验的成本和风险。而良好的控制系统则是保证UUV高效完成任务的关键因素之一。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc;clear;

run('config.m')

i=0;
it = 10000;
X_buff = zeros(it,3);
W_buff = zeros(it,3);
dX_buff = zeros(it,3);
dW_buff = zeros(it,3);
u_buff = zeros(it,3);

X = [0,0,0].';
W = [0,0,0].';
dX = [0,0,0].';
dW = [0,0,0].';
u_t = [1,1,0,0].';

while true
    if i==it
        break
    end
    i=i+1;
    
    X_buff(i,:) = X.';
    W_buff(i,:) = W.';
    dX_buff(i,:) = dX.';
    dW_buff(i,:) = dW.';
    u = thruster_calc(u_t);
    [X,W,dX,dW] = dynamics(X,W,dX,dW,u);
    u_buff(i,:) = u.';
end

figure(1)
plot3(X_buff(:,1),X_buff(:,2),X_buff(:,3))
grid on

figure(2)
plot3(W_buff(:,1),W_buff(:,2),W_buff(:,3))
grid on

%%
figure(2)
for i=1:it
    if strcmpi(get(gcf,'CurrentCharacter'),'q')
        break
    end
    clf
    plot3(X_buff(:,1),X_buff(:,2),X_buff(:,3))
    drawUUV(X_buff(i,:).',W_buff(i,:).');
%     pause(0.1);
    drawnow