【无人地面车】具有扩展卡尔曼滤波器的无人机 /地面车辆协同定位（Matlab实现）

荧光Matlab

已于 2024-08-26 17:46:25 修改

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文章标签：无人机

于 2024-08-26 17:16:44 首次发布

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

💥1 概述

具有扩展卡尔曼滤波器的无人机 - 地面车辆协同定位是一种先进的定位技术。在这个系统中，无人机和地面车辆相互协作，以实现更精确和可靠的定位。扩展卡尔曼滤波器在其中发挥着关键作用。它能够处理复杂的动态系统中的不确定性和噪声，通过对无人机和地面车辆的传感器数据进行融合和估计，有效地减少定位误差。这种协同定位方式充分利用了无人机的高空视野和机动性，以及地面车辆在特定地形中的稳定性和感知能力。通过两者之间的数据交互和共享，结合扩展卡尔曼滤波器的优化算法，能够实时更新位置估计，适应多变的环境和任务需求。该技术在诸如物流配送、搜索救援、军事侦察等众多领域具有广泛的应用前景，有助于提高系统的自主性、安全性和工作效率。

📚2 运行结果

函数部分代码：

function linearized_state_and_measurement()
disturb = [-0.25, -0.3, pi/10, 6, -7, pi/10]';
times_steps = 1000;
dt = 0.1;
[x_nom, y_nom] = nominal_traj(times_steps);
[x_full, y_full] = nonlinear_trajectory(disturb, times_steps);
[x_DT, y_DT] = linear_DT_trajectory(disturb, x_nom, times_steps);
x_approx = x_nom + x_DT;
x_approx = wrapx(x_approx);
y_approx = y_nom + y_DT;
y_approx = wrapy(y_approx);
t = 0:0.1:times_steps*dt;
plot_result_part1(t,x_full, y_full, x_approx, y_approx);    
end