无人机避障—— 激光雷达定高北醒TF03-UART（二）

无人机避障过程，光靠大疆飞控内部的气压计不准，很容易在高度较低的时候受到地面植被等障碍物影响，使得掉高严重，因此采用激光雷达定高模块进行定高。

硬件：

北醒TF03-UART、Xavier-NX

软件代码：

北醒官方python指导：Benewake(北醒) TFmini-S\TFmini Plus\TF-Luna\TF02-Pro\TF03 串口版本雷达在Linux(Ubuntu)-Python上的运用-CSDN博客

#创建日期：2020年10月10日
#版本：初版
#此程序对应北醒TF系列默认配置下串口版本有效
#此程序只提供参考和学习
# -*- coding: utf-8 -*-

import serial.tools.list_ports
import time
import numpy as np

ser = serial.Serial()
ser.port = '/dev/ttyUSB1'    #设置端口
ser.baudrate = 115200 #设置雷达的波特率
def getTFminiData():
   while True:
      count = ser.in_waiting #获取接收到的数据长度
      if count > 8:
         recv = ser.read(9)#读取数据并将数据存入recv
         #print('get data from serial port:', recv)