【路径规划】鲸鱼算法求解开放式车辆路径问题【含Matlab源码 2637期】

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Matlab路径规划（仿真科研站版）

⛄一、鲸鱼算法简介

1 鲸鱼优化算法（Whale Optimization Algorithm，WOA）简介
鲸鱼优化算法(WOA)，该算法模拟了座头鲸的社会行为，并引入了气泡网狩猎策略。

1.1 灵感
鲸鱼被认为是世界上最大的哺乳动物。一头成年鲸可以长达 30 米，重 180 吨。这种巨型哺乳动物有 7 种不同的主要物种，如虎鲸，小须鲸，鳁鲸，座头鲸，露脊鲸，长须鲸和蓝鲸等。鲸通常被认为是食肉动物，它们从不睡觉，因为它们必须到海洋表面进行呼吸，但事实上，鲸鱼有一半的大脑都处于睡眠状态。
鲸鱼在大脑的某些区域有与人类相似的细胞，这些细胞被称为纺锤形细胞（spindle cells）。这些细胞负责人类的判断、情感和社会行为。换句话说，纺锤形细胞使我们人类有别于其他生物。鲸鱼的这些细胞数量是成年人的两倍，这是它们具有高度智慧和更富情感的主要原因。已经证明，鲸鱼可以像人类一样思考、学习、判断、交流，甚至变得情绪化，但显然，这都只是在一个很低的智能水平上。据观察，鲸鱼(主要是虎鲸)也能发展自己的方言。
另一个有趣的点是关于鲸鱼的社会行为，它们可独居也可群居，但我们观察到的大多数仍然是群居。它们中的一些物种(例如虎鲸)可以在整个生命周期中生活在一个家族中。最大的须鲸之一是座头鲸，一头成年座头鲸几乎和一辆校车一样大。它们最喜欢的猎物是磷虾和小鱼群。图1显示的就是这种哺乳动物。

图1 座头鲸的气泡网进食行为
关于座头鲸最有趣的事情是它们特殊的捕猎方法了。这种觅食行为被称为气泡网觅食法（bubble-net feeding method）。座头鲸喜欢在接近海面的地方捕食磷虾或小鱼。据观察，这种觅食是通过在圆形或类似数字“9”形路径上制造独特的气泡来完成的，如图 1 所示。在 2011 年之前，这一行为仅仅是基于海面观测的。然而，有研究者利用标签传感器研究了这种行为。他们捕获了9头座头鲸身上300个由标签得到的气泡网进食事件。他们发现了两种与气泡有关的策略，并将它们命名为上升螺旋（upward-spirals）和双螺旋（doubleloops）。在前一种策略中，座头鲸会潜到水下 12 米左右，然后开始在猎物周围制造一个螺旋形的泡泡，并游向水面；后一种策略包括三个不同的阶段:珊瑚循环,用尾叶拍打水面以及捕获循环。这里不展开详细描述。
但是气泡网捕食是只有座头鲸独有的一种特殊行为，而鲸鱼优化算法就是模拟了螺旋气泡网进食策略达到优化的目的。

1.2 数学建模和优化算法
1.2.1 包围捕食（Encircling prey）
座头鲸可以识别猎物的位置并将其包围。由于最优设计在搜索空间中的位置不是先验已知的，WOA 算法假设当前的最佳候选解是目标猎物或接近最优解。在定义了最佳搜索代理之后，其他搜索代理将因此尝试向最佳搜索代理更新它们的位置。这种行为由下列方程表示：




  图 2a 描述了等式（2）针对2D问题的基本原理，搜索代理的位置( X , Y )可以根据当前最优解的位置( X ∗ , Y ∗ )进行更新，通过调整向量 A ⃗ 和C的值，可以找到相对于当前位置下一时刻最优代理附近的不同地方。在 3D 空间中搜索代理可能的更新位置如图 2b。通过定义随机向量 r ，可以到达图 2 中所示关键点之间的搜索空间内任何位置，因此等式（2）允许任何搜索代理在当前最优解的邻域内更新其位置，从而模拟了鲸鱼的包围捕食。相似的概念也可以扩展到 n 维搜索空间。注意图2中的两幅图均是在a=1和C=1情况下的。


图2 2D和3D位置向量及其可能的下一个位置
1.2.2 气泡网攻击方式（Bubble-net attacking method）（利用阶段）
共设计了两种方法来对座头鲸的气泡网行为进行建模：
收缩包围机制：通过降低式（3）中 a 的值实现。注意 A的波动范围也通过 a降低，换句话说，A 是一个区间[-a,a]内的随机值，a 随着迭代进行从 2 降为 0。设置 A中的随机值在[-1,1]之间，搜索代理的新位置可以定义为代理原始位置与当前最优代理位置之间的任意位置。图 3a 显示了 2D 空间中当 0 ≤ A ≤ 1 0 时从 ( X , Y )靠近 ( X ∗ , Y ∗ ) 所有可能的位置。这种机制本质上就是包围捕食。
螺旋更新位置。如图 3b，该方法首先计算鲸鱼位置 ( X , Y ) 与猎物位置 ( X ∗ , Y ∗ ) 之间的距离，然后在鲸鱼与猎物位置之间创建一个螺旋等式，来模仿座头鲸的螺旋状移动：



(a)收缩包围机制

(b)螺旋更新位置
图3 WOA中实现的气泡网搜索机制
值得注意的是，座头鲸在一个不断缩小的圆圈内绕着猎物游动，同时沿着螺旋形路径游动。为了对这种同时发生的行为进行建模，假设有 50%的可能性在收缩包围机制和螺旋模型之间进行选择，以便在优化过程中更新鲸鱼的位置，数学模型如下：

其中 p pp 为[0,1]之间的随机数。
1.2.3搜索猎物（Search for prey）(exploration phase)
除了泡泡网方法，座头鲸还会随机寻找猎物，同样基于可变 A向量，事实上，座头鲸会根据彼此的位置进行随机搜索，因此使用随机值大于1或小于-1的 A ⃗ 来迫使搜索代理远离参考鲸鱼。与利用阶段相反，这里将根据随机选择的搜索代理来更新搜索代理在探索阶段的位置，而不是根据目前为止最优的搜索代理。该机制和 ∣ A ⃗ ∣ > 1 强调了探索，并允许WOA算法执行全局搜索。数学模型如下：


其中 X → r a n d 为从当前种群中选择的随机位置向量（表示一头随机鲸鱼）。
特定解附近满足 A ⃗ > 1的一些可能解如图 4 所示。

图4 WOA中的探索机制(X*是一个随机选择的搜索代理)
WOA算法首先随机初始化一组解,在每次迭代中，搜索代理根据随机选择的搜索代理或到目前为止获得的最优解更新它们的位置。将 a aa 参数由 2 随迭代次数降为 0，从而由探索逐步到利用。当 ∣ A ⃗ ∣ > 1 时选择随机搜索代理，∣ A ⃗ ∣ < 1 时选择最优解更新搜索代理位置。根据 p pp 的值，WOA可以在螺旋运动和圆环运动之间进行切换。最后，通过满足终止准则来终止WOA算法。WOA算法的伪代码如图5所示。

图5 WOA算法伪代码
1.3 代码分析
只要明白了原理的基本流程，其实代码就没有说明困难了，咱们主要介绍一下如何实现上述分析的几个重要原理，所要优化的问题的是三十个数的平方和最小
（1）参数初始化。初始时主要设置代理数量和最大迭代次数即可，其他算法相关的参数因为和当前迭代次数相关，需要在迭代中设置。

SearchAgents_no=30; % 搜索代理数量
Max_iteration=500; % 最大迭代次数
``
**（2） 种群初始化**。随机初始化所有代理各个维度上的位置值，需要保证在取值范围内。

```c
Positions=rand(SearchAgents_no,dim).*(ub-lb)+lb;

（3）种群评估。评估种群中每个代理的目标值，如有某个代理由于当前最优解，则将其设为最优解。

for i=1:size(Positions,1)
    % 计算每个代理的目标值
    fitness=fobj(Positions(i,:));
    % 更新最优解
    if fitness<Leader_score % 如果是最大化问题，这里就是">"
        Leader_score=fitness; 
        Leader_pos=Positions(i,:);
    end
end

（4）设置和迭代次数相关的算法参数。

a=2-t*((2)/Max_iter); % 等式（3）中a随迭代次数从2线性下降至0 
%a2从-1线性下降至-2，计算l时会用到
a2=-1+t*((-1)/Max_iter);

（5）对每个代理的每一维度进行位置更新。
% Update the Position of search agents
for i=1:size(Positions,1)
r1=rand(); % r1为[0,1]之间的随机数
r2=rand(); % r2为[0,1]之间的随机数

A=2*a*r1-a;  % 等式（3）
C=2*r2;      % 等式（4）

b=1;               %  等式（5）中的常数b
l=(a2-1)*rand+1;   %  等式（5）中的随机数l
p = rand();        %  等式（6）中的概率p
for j=1:size(Positions,2)
    if p<0.5   
        if abs(A)>=1
            rand_leader_index = floor(SearchAgents_no*rand()+1);
            X_rand = Positions(rand_leader_index, :);
            D_X_rand=abs(C*X_rand(j)-Positions(i,j)); % 等式（7）
            Positions(i,j)=X_rand(j)-A*D_X_rand;      % 等式（8）

        elseif abs(A)<1
            D_Leader=abs(C*Leader_pos(j)-Positions(i,j)); % 等式（1）
            Positions(i,j)=Leader_pos(j)-A*D_Leader;      % 等式（2）
        end
    elseif p>=0.5

        distance2Leader=abs(Leader_pos(j)-Positions(i,j));
        % 等式（5）
        Positions(i,j)=distance2Leader*exp(b.*l).*cos(l.*2*pi)+Leader_pos(j);
    end
end

end

⛄二、部分源代码

clear
clc
%% 用importdata这个函数来读取文件
data=importdata(‘input.txt’);
cap=160;
%% 提取数据信息
vertexs=data(:,2:3); %所有点的坐标x和y
customer=vertexs(2:end,:); %顾客坐标
cusnum=size(customer,1); %顾客数
v_num=3; %初始车辆使用数目
demands=data(2:end,4); %需求量
h=pdist(vertexs);
dist=squareform(h); %距离矩阵
%% 鲸鱼优化算法参数
NIND=100; %种群数目
MAXGEN=300; %最大迭代次数
N=cusnum+v_num-1; %鲸鱼个体长度=顾客数目+车辆最多使用数目-1
belta=10; %违反装载量约束的惩罚函数系数
%% 种群初始化
init_vc=init(cusnum,demands,cap,dist); %构造OVRP初始解
population=init_pop(NIND,N,cusnum,init_vc);
%% 输出随机解的路线和总距离
obj=obj_function(population,cusnum,cap,demands,dist,belta);
[min_obj,min_index]=min(obj);
disp(‘初始种群中的最优个体:’)
[currVC,NV,TD,violate_num,violate_cus]=decode(population(min_index,:),cusnum,cap,demands,dist); %对初始解解码
disp([‘车辆使用数目：’,num2str(NV),‘，车辆行驶总距离：’,num2str(TD),‘，违反约束路径数目：’,num2str(violate_num),‘，违反约束顾客数目：’,num2str(violate_cus)]);
disp(‘~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~’)
%% 主循环
gen=1; %计数器初始化
bestInd=population(min_index,:); %初始化全局最优个体
bestObj=min_obj; %初始全局最优个体目标函数值
BestPop=zeros(MAXGEN,N); %记录每次迭代过程中全局最优个体
BestObj=zeros(MAXGEN,1); %记录每次迭代过程中全局最优个体的目标函数值
BestTD=zeros(MAXGEN,1); %记录每次迭代过程中全局最优个体的总距离
while gen<=MAXGEN
%% 更新鲸鱼种群位置
for i=1:NIND
p=rand; %0~1之间的随机数
if p<0.5
population(i,:)=cross1(population(i,:),bestInd,cusnum,cap,demands,dist,belta);
elseif p>=0.5
population(i,:)=cross2(population(i,:),bestInd,cusnum,cap,demands,dist,belta);
end
end
%% 局部搜索操作
population=local_search(population,cusnum,cap,demands,dist,belta);
%% 计算当前鲸鱼种群目标函数值
obj=obj_function(population,cusnum,cap,demands,dist,belta);
[min_obj,min_index]=min(obj);
minInd=population(min_index,:);
%% 更新全局最优鲸鱼个体
if min_obj<bestObj
bestInd=minInd;
bestObj=min_obj;
end
BestPop(gen,:)=bestInd;
BestObj(gen,1)=bestObj;
%% 显示当前全局最优鲸鱼个体解码出的配送方案信息
disp([‘第’,num2str(gen),‘代全局最优解:’])
[bestVC,bestNV,bestTD,best_vionum,best_viocus]=decode(bestInd,cusnum,cap,demands,dist);
disp([‘车辆使用数目：’,num2str(bestNV),‘，车辆行驶总距离：’,num2str(bestTD),‘，违反约束路径数目：’,num2str(best_vionum),‘，违反约束顾客数目：’,num2str(best_viocus)]);
fprintf(‘\n’)
BestTD(gen,1)=bestTD;
%% 更新计算器
gen=gen+1;
end

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]郭启程,杜晓玉,张延宇,周毅.基于改进鲸鱼算法的无人机三维路径规划[J].计算机科学. 2021,48(12)2022,44(05)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

🍅 仿真咨询
1 各类智能优化算法改进及应用
1.1 PID优化
1.2 VMD优化
1.3 配电网重构
1.4 三维装箱
1.5 微电网优化
1.6 优化布局
1.7 优化参数
1.8 优化成本
1.9 优化充电
1.10 优化调度
1.11 优化电价
1.12 优化发车
1.13 优化分配
1.14 优化覆盖
1.15 优化控制
1.16 优化库存
1.17 优化路由
1.18 优化设计
1.19 优化位置
1.20 优化吸波
1.21 优化选址
1.22 优化运行
1.23 优化指派
1.24 优化组合
1.25 车间调度
1.26 生产调度
1.27 经济调度
1.28 装配线调度
1.29 水库调度
1.30 货位优化
1.31 公交排班优化
1.32 集装箱船配载优化
1.33 水泵组合优化
1.34 医疗资源分配优化
1.35 可视域基站和无人机选址优化

2 机器学习和深度学习分类与预测
2.1 机器学习和深度学习分类
2.1.1 BiLSTM双向长短时记忆神经网络分类
2.1.2 BP神经网络分类
2.1.3 CNN卷积神经网络分类
2.1.4 DBN深度置信网络分类
2.1.5 DELM深度学习极限学习机分类
2.1.6 ELMAN递归神经网络分类
2.1.7 ELM极限学习机分类
2.1.8 GRNN广义回归神经网络分类
2.1.9 GRU门控循环单元分类
2.1.10 KELM混合核极限学习机分类
2.1.11 KNN分类
2.1.12 LSSVM最小二乘法支持向量机分类
2.1.13 LSTM长短时记忆网络分类
2.1.14 MLP全连接神经网络分类
2.1.15 PNN概率神经网络分类
2.1.16 RELM鲁棒极限学习机分类
2.1.17 RF随机森林分类
2.1.18 SCN随机配置网络模型分类
2.1.19 SVM支持向量机分类
2.1.20 XGBOOST分类

2.2 机器学习和深度学习预测
2.2.1 ANFIS自适应模糊神经网络预测
2.2.2 ANN人工神经网络预测
2.2.3 ARMA自回归滑动平均模型预测
2.2.4 BF粒子滤波预测
2.2.5 BiLSTM双向长短时记忆神经网络预测
2.2.6 BLS宽度学习神经网络预测
2.2.7 BP神经网络预测
2.2.8 CNN卷积神经网络预测
2.2.9 DBN深度置信网络预测
2.2.10 DELM深度学习极限学习机预测
2.2.11 DKELM回归预测
2.2.12 ELMAN递归神经网络预测
2.2.13 ELM极限学习机预测
2.2.14 ESN回声状态网络预测
2.2.15 FNN前馈神经网络预测
2.2.16 GMDN预测
2.2.17 GMM高斯混合模型预测
2.2.18 GRNN广义回归神经网络预测
2.2.19 GRU门控循环单元预测
2.2.20 KELM混合核极限学习机预测
2.2.21 LMS最小均方算法预测
2.2.22 LSSVM最小二乘法支持向量机预测
2.2.23 LSTM长短时记忆网络预测
2.2.24 RBF径向基函数神经网络预测
2.2.25 RELM鲁棒极限学习机预测
2.2.26 RF随机森林预测
2.2.27 RNN循环神经网络预测
2.2.28 RVM相关向量机预测
2.2.29 SVM支持向量机预测
2.2.30 TCN时间卷积神经网络预测
2.2.31 XGBoost回归预测
2.2.32 模糊预测
2.2.33 奇异谱分析方法SSA时间序列预测

2.3 机器学习和深度学习实际应用预测
CPI指数预测、PM2.5浓度预测、SOC预测、财务预警预测、产量预测、车位预测、虫情预测、带钢厚度预测、电池健康状态预测、电力负荷预测、房价预测、腐蚀率预测、故障诊断预测、光伏功率预测、轨迹预测、航空发动机寿命预测、汇率预测、混凝土强度预测、加热炉炉温预测、价格预测、交通流预测、居民消费指数预测、空气质量预测、粮食温度预测、气温预测、清水值预测、失业率预测、用电量预测、运输量预测、制造业采购经理指数预测

3 图像处理方面
3.1 图像边缘检测
3.2 图像处理
3.3 图像分割
3.4 图像分类
3.5 图像跟踪
3.6 图像加密解密
3.7 图像检索
3.8 图像配准
3.9 图像拼接
3.10 图像评价
3.11 图像去噪
3.12 图像融合
3.13 图像识别
3.13.1 表盘识别
3.13.2 车道线识别
3.13.3 车辆计数
3.13.4 车辆识别
3.13.5 车牌识别
3.13.6 车位识别
3.13.7 尺寸检测
3.13.8 答题卡识别
3.13.9 电器识别
3.13.10 跌倒检测
3.13.11 动物识别
3.13.12 二维码识别
3.13.13 发票识别
3.13.14 服装识别
3.13.15 汉字识别
3.13.16 红绿灯识别
3.13.17 虹膜识别
3.13.18 火灾检测
3.13.19 疾病分类
3.13.20 交通标志识别
3.13.21 卡号识别
3.13.22 口罩识别
3.13.23 裂缝识别
3.13.24 目标跟踪
3.13.25 疲劳检测
3.13.26 旗帜识别
3.13.27 青草识别
3.13.28 人脸识别
3.13.29 人民币识别
3.13.30 身份证识别
3.13.31 手势识别
3.13.32 数字字母识别
3.13.33 手掌识别
3.13.34 树叶识别
3.13.35 水果识别
3.13.36 条形码识别
3.13.37 温度检测
3.13.38 瑕疵检测
3.13.39 芯片检测
3.13.40 行为识别
3.13.41 验证码识别
3.13.42 药材识别
3.13.43 硬币识别
3.13.44 邮政编码识别
3.13.45 纸牌识别
3.13.46 指纹识别

3.14 图像修复
3.15 图像压缩
3.16 图像隐写
3.17 图像增强
3.18 图像重建

4 路径规划方面
4.1 旅行商问题（TSP）
4.1.1 单旅行商问题（TSP）
4.1.2 多旅行商问题（MTSP）
4.2 车辆路径问题（VRP）
4.2.1 车辆路径问题（VRP）
4.2.2 带容量的车辆路径问题（CVRP）
4.2.3 带容量+时间窗+距离车辆路径问题（DCTWVRP）
4.2.4 带容量+距离车辆路径问题（DCVRP）
4.2.5 带距离的车辆路径问题（DVRP）
4.2.6 带充电站+时间窗车辆路径问题（ETWVRP）
4.2.3 带多种容量的车辆路径问题（MCVRP）
4.2.4 带距离的多车辆路径问题（MDVRP）
4.2.5 同时取送货的车辆路径问题（SDVRP）
4.2.6 带时间窗+容量的车辆路径问题（TWCVRP）
4.2.6 带时间窗的车辆路径问题（TWVRP）
4.3 多式联运运输问题

4.4 机器人路径规划
4.4.1 避障路径规划
4.4.2 迷宫路径规划
4.4.3 栅格地图路径规划

4.5 配送路径规划
4.5.1 冷链配送路径规划
4.5.2 外卖配送路径规划
4.5.3 口罩配送路径规划
4.5.4 药品配送路径规划
4.5.5 含充电站配送路径规划
4.5.6 连锁超市配送路径规划
4.5.7 车辆协同无人机配送路径规划

4.6 无人机路径规划
4.6.1 飞行器仿真
4.6.2 无人机飞行作业
4.6.3 无人机轨迹跟踪
4.6.4 无人机集群仿真
4.6.5 无人机三维路径规划
4.6.6 无人机编队
4.6.7 无人机协同任务
4.6.8 无人机任务分配

5 语音处理
5.1 语音情感识别
5.2 声源定位
5.3 特征提取
5.4 语音编码
5.5 语音处理
5.6 语音分离
5.7 语音分析
5.8 语音合成
5.9 语音加密
5.10 语音去噪
5.11 语音识别
5.12 语音压缩
5.13 语音隐藏

6 元胞自动机方面
6.1 元胞自动机病毒仿真
6.2 元胞自动机城市规划
6.3 元胞自动机交通流
6.4 元胞自动机气体
6.5 元胞自动机人员疏散
6.6 元胞自动机森林火灾
6.7 元胞自动机生命游戏

7 信号处理方面
7.1 故障信号诊断分析
7.1.1 齿轮损伤识别
7.1.2 异步电机转子断条故障诊断
7.1.3 滚动体内外圈故障诊断分析
7.1.4 电机故障诊断分析
7.1.5 轴承故障诊断分析
7.1.6 齿轮箱故障诊断分析
7.1.7 三相逆变器故障诊断分析
7.1.8 柴油机故障诊断

7.2 雷达通信
7.2.1 FMCW仿真
7.2.2 GPS抗干扰
7.2.3 雷达LFM
7.2.4 雷达MIMO
7.2.5 雷达测角
7.2.6 雷达成像
7.2.7 雷达定位
7.2.8 雷达回波
7.2.9 雷达检测
7.2.10 雷达数字信号处理
7.2.11 雷达通信
7.2.12 雷达相控阵
7.2.13 雷达信号分析
7.2.14 雷达预警
7.2.15 雷达脉冲压缩
7.2.16 天线方向图
7.2.17 雷达杂波仿真

7.3 生物电信号
7.3.1 肌电信号EMG
7.3.2 脑电信号EEG
7.3.3 心电信号ECG
7.3.4 心脏仿真

7.4 通信系统
7.4.1 DOA估计
7.4.2 LEACH协议
7.4.3 编码译码
7.4.4 变分模态分解
7.4.5 超宽带仿真
7.4.6 多径衰落仿真
7.4.7 蜂窝网络
7.4.8 管道泄漏
7.4.9 经验模态分解
7.4.10 滤波器设计
7.4.11 模拟信号传输
7.4.12 模拟信号调制
7.4.13 数字基带信号
7.4.14 数字信道
7.4.15 数字信号处理
7.4.16 数字信号传输
7.4.17 数字信号去噪
7.4.18 水声通信
7.4.19 通信仿真
7.4.20 无线传输
7.4.21 误码率仿真
7.4.22 现代通信
7.4.23 信道估计
7.4.24 信号检测
7.4.25 信号融合
7.4.26 信号识别
7.4.27 压缩感知
7.4.28 噪声仿真
7.4.29 噪声干扰

7.5 无人机通信

7.6 无线传感器定位及布局方面
7.6.1 WSN定位
7.6.2 高度预估
7.6.3 滤波跟踪
7.6.4 目标定位
7.6.4.1 Dv-Hop定位
7.6.4.2 RSSI定位
7.6.4.3 智能算法优化定位
7.6.5 组合导航

8 电力系统方面
微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置