【路径规划】基于matlab A_Star算法多机器人牛耕式分区路径规划【含Matlab源码 2793期】

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⛄一、A_star算法简介

1 A Star算法及其应用现状
进行搜索任务时提取的有助于简化搜索过程的信息被称为启发信息.启发信息经过文字提炼和公式化后转变为启发函数.启发函数可以表示自起始顶点至目标顶点间的估算距离, 也可以表示自起始顶点至目标顶点间的估算时间等.描述不同的情境、解决不同的问题所采用的启发函数各不相同.我们默认将启发函数命名为H (n) .以启发函数为策略支持的搜索方式我们称之为启发型搜索算法.在救援机器人的路径规划中, A Star算法能结合搜索任务中的环境情况, 缩小搜索范围, 提高搜索效率, 使搜索过程更具方向性、智能性, 所以A Star算法能较好地应用于机器人路径规划相关领域.

2 A Star算法流程
承接2.1节, A Star算法的启发函数是用来估算起始点到目标点的距离, 从而缩小搜索范围, 提高搜索效率.A Star算法的数学公式为:F (n) =G (n) +H (n) , 其中F (n) 是从起始点经由节点n到目标点的估计函数, G (n) 表示从起点移动到方格n的实际移动代价, H (n) 表示从方格n移动到目标点的估算移动代价.

如图2所示, 将要搜寻的区域划分成了正方形的格子, 每个格子的状态分为可通过(walkable) 和不可通过 (unwalkable) .取每个可通过方块的代价值为1, 且可以沿对角移动 (估值不考虑对角移动) .其搜索路径流程如下:

图2 A Star算法路径规划
Step1:定义名为open和closed的两个列表;open列表用于存放所有被考虑来寻找路径的方块, closed列表用于存放不会再考虑的方块;
Step2:A为起点, B为目标点, 从起点A开始, 并将起点A放入open列表中, closed列表初始化为空;
Step3:查看与A相邻的方格n (n称为A的子点, A称为n的父点) , 可通过的方格加入到open列表中, 计算它们的F, G和H值.将A从open移除加入到closed列表中;
Step4:判断open列表是否为空, 如果是, 表示搜索失败, 如果不是, 执行下一步骤;
Step5:将n从open列表移除加入到closed列表中, 判断n是否为目标顶点B, 如果是, 表示搜索成功, 算法运行结束;
Step6:如果不是, 则扩展搜索n的子顶点:
a.如果子顶点是不可通过或在close列表中, 忽略它.
b.子顶点如果不在open列表中, 则加入open列表, 并且把当前方格设置为它的父亲, 记录该方格的F, G和H值.
Step7:跳转到步骤Step4;
Step8:循环结束, 保存路径.从终点开始, 每个方格沿着父节点移动直至起点, 即是最优路径.A Star算法流程图如图3所示.

图3 A Star算法流程

3 A_Star算法多机器人牛耕式分区路径规划
下面是使用A*算法进行多机器人牛耕式分区路径规划的基本步骤：

定义问题：将分区划分为格子（或节点），每个格子表示一个可到达的位置。将每个机器人的起始位置和目标位置映射到对应的格子。

初始化数据结构：创建一个空的优先级队列（通常使用最小堆），用于存储待扩展的节点。同时，为每个机器人创建一个起始节点，并将其加入到优先级队列中。

迭代搜索：重复以下步骤直到找到所有机器人的路径或无法找到路径为止：
a. 从优先级队列中取出具有最小估价函数值（启发式评估值+已经走过的距离）的节点。
b. 检查该节点是否为目标节点，如果是，则找到了一条机器人的路径，将其存储起来。
c. 扩展当前节点，生成相邻的可行节点，并计算它们的估价函数值。
d. 将生成的节点加入优先级队列中。

合并路径：当所有机器人都找到了路径后，将它们的路径进行合并，以得到多机器人的最终路径规划结果。

在上述步骤中，需要定义适当的启发式函数（估价函数），用于估计从当前节点到目标节点的代价。启发式函数可以基于距离、障碍物等因素进行定义，以指导搜索过程。

需要注意的是，多机器人牛耕式分区路径规划问题可能存在冲突和协作等方面的考虑，因此在具体应用中可能需要进行更复杂的算法设计和策略制定。

⛄二、部分源代码

clc
clear
close all
row=40;
col=50;
ImpRgb = imread(‘003.png’);
ImpRgb=imresize(ImpRgb,[row col]);
Imp = rgb2gray(ImpRgb);
sign=im2bw(Imp,0.5);
sign=~sign;
sign=flipud(sign);
figure(1)%画图
hold on
axis([0 col 0 row]);
grid on;
title(‘分区图1’)
for i=1:row
for j=1:col
if sign(i,j)==1
y=[i-1,i-1,i,i];
x=[j-1,j,j,j-1];
h=fill(x,y,‘k’);
set(h,‘facealpha’,1)
end
end
end
sign_ori=sign;%记录原始的障碍矩阵
sign_fenqu=[];
fenqu_num=1;%分区数量初始值
while true
sign_temp=zeros(row,col);
for i=1:col
if ~isempty(find(sign(:,i)0))
S_col=i;%区域的起始列
break
end
end
flag_fangxiang=0;%搜索方向是自下而上还是自上而下
if sign(1,S_col)1&&sign(row,S_col)0
flag_fangxiang=1;
end
flag1=0;
if flag_fangxiang0%自下而上搜索
for i=1:row
if flag10&&sign(i,S_col)0
S1_row=i;%记录起始行
flag1=1;
end
if flag11&&sign(i,S_col)1
E1_row=i-1;%记录终止行
break
elseif flag11&&irow
E1_row=i;
end
end

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]钱程,许映秋,谈英姿.A Star算法在RoboCup救援仿真中路径规划的应用[J].指挥与控制学报. 2017,3(03)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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