【路径规划】基于Delaunay三角剖分的大学生方程式无人赛车路径规划算法Matlab代码

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机

物理应用        机器学习

🔥 内容介绍

摘要: 本文针对大学生方程式无人赛车路径规划问题，提出了一种基于Delaunay三角剖分的路径规划算法。该算法首先利用赛道地图数据构建Delaunay三角剖分，然后利用A*算法在三角形网格中搜索最优路径。最后，使用Matlab进行代码实现并进行仿真验证。该算法能够有效地生成安全、平滑、且符合赛道约束的无人赛车路径，为无人赛车路径规划提供了新的思路和方法。

关键词: 路径规划，Delaunay三角剖分，A*算法，无人赛车，Matlab

一、引言

大学生方程式无人赛车竞赛作为一项极具挑战性的工程项目，吸引着众多高校团队参与。其中，路径规划作为无人赛车的核心技术之一，决定了赛车的行驶路线和行驶效率。传统的路径规划算法大多基于栅格地图，存在计算量大、路径精度低等问题。针对这些问题，本文提出了一种基于Delaunay三角剖分的路径规划算法，旨在提高路径规划效率和精度。

二、算法原理

2.1 Delaunay三角剖分

Delaunay三角剖分是一种常用的几何图形剖分方法，其特点是：

• 任意三角形的内切圆都不包含任何其他顶点。

• 所有三角形的最小角最大化。

Delaunay三角剖分具有良好的几何性质，能够有效地捕捉赛道轮廓，为后续路径规划提供良好的数据基础。

2.2 A*算法

A*算法是一种启发式搜索算法，它通过估算当前节点到目标节点的距离和当前节点到起始节点的距离，来优先搜索最有可能到达目标节点的节点。

2.3 路径规划算法流程

Introduction

Various Formula Student competitions have introduced the driverless category, where the goal for the teams is to design and build an autonomous vehicle that can compete in different disciplines. In this script, we have demonstrated the steps to plan a path through a racing track using Delaunay triangulation. The application is analogous to the first lap path planning of the Formula Student Driverless competition to plan the path through the coordinates of the detected cones.

Please note that the Delaunay triangulation is just one of the methods for planning a path for Formula Student Driverless competitions. You can also try to develop a sampling-based planner like RRT, RRT*, etc, or any other custom algorithm that best fulfills your requirements. To develop such planners using MATLAB, please check out the functions listed on the motion planning webpage.

Figure 1

What is Delaunay Triangulation?

First, let us briefly try to understand Delaunay triangulations. The fundamental property is the Delaunay criterion. The criterion says that for a set of points in 2-D, a Delaunay triangulation of these points ensures the circumcircle associated with each triangle contains no other point in its interior. In the figure below, the circumcircle associated with T2 is empty. It does not contain a point in its interior. Hence, this triangulation is a Delaunay triangulation.

In the algorithm below, we have used this property to create a path using the detected cones as vertices.

Methodology

Figure 3 shows the methodology we have implemented to plan the path through the cones. To understand the algorithm, let us go through the code.

Figure 3

Step 1: Create 2-D Delaunay triangulation

• Load cone coordinates

As a first step, we will load the x and y coordinates of the inner and outer cones. It is assumed that the perception algorithm is detecting the yellow and blue cones. As one of the most common approaches in Formula Student competitions, you can use the YOLO network to detect cones. For reference, you can watch this video to learn how to design and train a YOLO network in MATLAB.

• Preprocess the data

After loading the data, we have merged the inner and outer coordinates with alternate coordinates (Figure 4). This step will ensure that the input to the function delaunayTriangulation is a matrix whose columns are the x-coordinates, and y-coordinates of the triangulation points.

三、Matlab代码实现

;

% 对路径进行平滑处理
smooth_path = smoothPath(path);

% 对路径进行优化
optimized_path = optimizePath(smooth_path, track);

% 绘制路径
plot(track(:,1), track(:,2), 'k');
hold on;
plot(optimized_path(:,1), optimized_path(:,2), 'r');
hold off;

四、仿真结果

图1展示了基于Delaunay三角剖分的路径规划算法的仿真结果。蓝色曲线表示赛道边界，红色曲线表示规划得到的路径。可以看出，该算法能够有效地生成一条安全、平滑且符合赛道约束的无人赛车路径。

五、结论

本文提出了一种基于Delaunay三角剖分的大学生方程式无人赛车路径规划算法，并利用Matlab进行代码实现和仿真验证。该算法能够有效地生成安全、平滑、且符合赛道约束的无人赛车路径，为无人赛车路径规划提供了新的思路和方法。未来的研究方向包括进一步优化路径规划算法，提升路径规划效率和精度，并将其应用于实际的无人赛车系统中。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

👇 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

🎁  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制🌈

🌈 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位

🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

🌈电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电

🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别

🌈 车间调度

零等待流水车间调度问题NWFSP 、 置换流水车间调度问题PFSP、 混合流水车间调度问题HFSP 、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP