【信息融合】基于扩展卡尔曼滤波实现雷达数据和红外数据融合附Matlab代码

matlab科研社

已于 2024-12-23 22:19:34 修改

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文章标签： matlab 开发语言

于 2023-12-30 22:22:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Matlab_dashi/article/details/135307872

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本文介绍了如何使用扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)融合雷达和红外传感器数据，以提高目标检测和跟踪的精度。通过建立动力学模型和测量模型，EKF处理了非线性关系，实现实时目标状态估计。实验结果显示，与单传感器相比，融合方法在目标遮挡情况下显著提升了系统鲁棒性，适用于航空航天和自动驾驶等领域。

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🔥 内容介绍

信息融合技术是指通过对多源信息进行有效整合和处理，从而获取比单一信息源更完整和精确的信息的一种技术。随着传感器技术的发展，多源信息融合成为信息获取的主流手段。雷达和红外传感器都是重要的目标检测传感器，它们具有不同的工作原理，可以互补各自的不足。将两者数据进行融合可以提升目标检测的精度和可靠性。

扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)是一种非线性状态估计技术，它通过线性化处理，将卡尔曼滤波推广应用于非线性系统。EKF可以很好地处理雷达和红外传感器测量值之间的非线性关系，实现两者信息的有效融合。

本文采用EKF实现雷达和红外数据的融合过程如下：

建立系统动力学模型。这里将目标的运动状态量定义为状态变量，采用常规动力学模型描述目标的运动规律。
建立测量模型。其中雷达测量模型考虑了距离和角度信息，红外测量模型考虑了目标像素坐标和强度信息。两者测量值与状态变量之间存在非线性关系。
预测阶段。根据系统动力学模型，利用上次估计状态对当前状态进行预测。
更正阶段。当有新测量值时，通过EKF对预测状态进行线性化，并利用卡尔曼增益对预测误差进行修正，得到当前最优估计状态。
迭代运算。以预测-更新循环的方式重复执行上述步骤，实时追踪和修正目标状态估计值。

通过实验验证，与单一传感器相比，基于EKF的雷达和红外数据融合方法可以有效提升目标检测和跟踪的精度，尤其是在目标部分特征失效或遮挡的情况下，融合后系统的鲁棒性能得到很大提升。该方法具有广泛的应用前景，可以用于航空航天、自动驾驶等多源信息融合领域。

📣 部分代码

Pasyn=zeros(6,6,TimesOut);nCount=0;j=0;q=0.01;                     % q是系统噪声标准差Q=q^2*eye(3);              % 系统各方向的状态噪声方差for i=1:times  %-------------同步-------------     Ks=fix((Tf-Tao0_Radar)/T0Radar)+1;     nCount=nCount+1;     if nCount>=Ks        nCount=0;        j=j+1;        delt_t=Tf-(Ks-1)*T-Tao0_Radar;%计算融合同步时间差        phi_t=[1 delt_t 0 0 0 0;               0 1 0 0 0 0;               0 0 1 delt_t 0 0;               0 0 0 1 0 0;               0 0 0 0 1 delt_t;               0 0 0 0 0 1];       Xasyn(:,:,j)=phi_t*X2(:,:,i);%预测(次优滤波)      % Xasyn(:,:,j)=phi_t*XTrueRadar(:,:,i);%预测(次优滤波)       G=[delt_t^2/2  0   0;          delt_t    0   0;           0  delt_t^2/2 0;           0    delt_t   0;           0    0  delt_t^2/2;           0    0   delt_t];         Q1=G*Q*G';         Pasyn(:,:,j)=phi_t*P2(:,:,i)*phi_t'+Q1';%预测（次优滤波）误差阵         Tao0_Radar=Ks*T+Tao0_Radar-Tf;%计算下一个融合周期内的时标差     end end %-------------同步结束------------- %-------------转换为极坐标下值--------------------------------------------------------------- for i=1:TimesOut    %模型观测距离   %     range=(X2(1,1,i)^2+X2(3,1,i)^2+X2(5,1,i)^2)^0.5;          %模拟观测方位角度     azimuth=atan(Xasyn(1,1,i)/Xasyn(3,1,i));      %%%%%   这里采用的是孙忠康的雷达数据处理中323页的公式  注意其方位角的公式与一般不同!!!!!!!      %          if azimuth>2*pi        azimuth=azimuth-2*pi;    else if azimuth < 0            azimuth=azimuth+2*pi;        end;    end;    %观测俯仰角度    pitching=atan(Xasyn(5,1,i)/(Xasyn(1,1,i)^2+Xasyn(3,1,i)^2)^0.5);    if pitching>pi/2        pitching=pitching-pi;    else if pitching<-pi/2            pitching=pitching+pi;        end;    end;    %观测方位角速度    %观测方位角速度    azimuth_w=(Xasyn(3,1,i)*Xasyn(2,1,i)-Xasyn(1,1,i)*Xasyn(4,1,i))/(Xasyn(1,1,i)^2+Xasyn(3,1,i)^2)  ;        Zasyn(:,:,i)=[azimuth;              pitching;              azimuth_w;              pitching_w];  end;  %-------------转换为极坐标系下值结束-------------% p=1:TimesOut;% for i=1:TimesOut%     A(i)=Zasyn(1,1,i);% end% plot(p,A);