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摘要: 本文探讨了利用人工势场法(Artificial Potential Field, APF)控制无人地面车辆(Unmanned Ground Vehicle, UGV)前轮转向,实现对目标点的自主导航。人工势场法通过构建吸引势场和斥力势场,引导车辆避开障碍物并到达目标点。本文详细阐述了人工势场法的原理,并针对无人地面车辆的运动学模型,设计了基于APF的转向控制算法。最终,通过Matlab仿真验证了算法的有效性,并给出了完整的Matlab代码实现。
关键词: 无人地面车辆;人工势场法;前轮转向;路径规划;Matlab仿真
1 引言
随着科技的飞速发展,无人地面车辆在各个领域展现出巨大的应用潜力,例如物流运输、环境监测、军事侦察等。实现无人地面车辆的自主导航是其核心技术之一。路径规划是自主导航的关键步骤,其目标是规划出一条从起始点到目标点的安全、高效的路径。人工势场法作为一种经典的路径规划方法,因其简单易懂、计算效率高而被广泛应用。本文聚焦于利用人工势场法实现无人地面车辆的前轮转向控制,使其能够自主到达目标点,并避开障碍物。
2 人工势场法原理
人工势场法模拟了自然界中物体在势场作用下的运动规律。在人工势场中,目标点产生吸引势场,障碍物产生斥力势场。车辆在合成势场的作用下,沿着势能梯度的负方向运动,最终到达目标点。
2.1 吸引势场
吸引势场通常采用简单的平方反比函数来表示:
U<sub>attr</sub>(x, y) = (1/2)k<sub>attr</sub>( (x - x<sub>goal</sub>)² + (y - y<sub>goal</sub>)² )
其中,(x, y)表示车辆当前位置,(x<sub>goal</sub>, y<sub>goal</sub>)表示目标点坐标,k<sub>attr</sub>是吸引势场的增益系数,控制吸引力的强度。
2.2 斥力势场
斥力势场用于模拟障碍物对车辆的排斥作用。通常采用以下形式:
U<sub>rep</sub>(x, y) = (1/2)k<sub>rep</sub>(1/(d(x, y) - d<sub>0</sub>) - 1/d<sub>0</sub>)², d(x, y) > d<sub>0</sub>
U<sub>rep</sub>(x, y) = 0, d(x, y) ≤ d<sub>0</sub>
其中,d(x, y)表示车辆到最近障碍物的距离,d<sub>0</sub>是安全距离,k<sub>rep</sub>是斥力势场的增益系数,控制斥力的强度。当车辆距离障碍物小于安全距离d<sub>0</sub>时,斥力为零。
2.3 合成势场
车辆受到的总势场为吸引势场和斥力势场的叠加:
U<sub>total</sub>(x, y) = U<sub>attr</sub>(x, y) + ΣU<sub>rep</sub>(x, y)
其中,ΣU<sub>rep</sub>(x, y)表示所有障碍物产生的斥力势场的叠加。
3 无人地面车辆运动学模型
本文考虑一种简化的自行车模型,其运动学方程如下:
ẋ = v cos(θ)
ẏ = v sin(θ)
θ̇ = v tan(δ)/L
其中,(x, y)为车辆坐标,θ为车辆航向角,v为车辆速度,δ为前轮转向角,L为车辆轴距。
4 基于人工势场法的转向控制算法
根据总势场梯度的负方向,可以计算出车辆期望的航向角θ<sub>des</sub>:
θ<sub>des</sub> = arctan( -∂U<sub>total</sub>/∂y, -∂U<sub>total</sub>/∂x )
然后,通过控制前轮转向角δ,使车辆朝着期望航向角运动。可以通过比例控制实现:
δ = k<sub>p</sub>(θ<sub>des</sub> - θ)
其中,k<sub>p</sub>是比例增益系数。
5 Matlab仿真及代码实现
以下给出Matlab代码实现:
for j = 1:length(obstacle_x)
d = sqrt((x - obstacle_x(j))^2 + (y - obstacle_y(j))^2);
if d > d0
U_rep = U_rep + 0.5 * k_rep * ((1/(d - d0) - 1/d0)^2);
end
end
% 计算总势场和梯度
U_total = U_attr + U_rep;
grad_x = -k_attr * (x - x_goal);
grad_y = -k_attr * (y - y_goal);
% 计算期望航向角和转向角
theta_des = atan2(grad_y, grad_x);
delta = kp * (theta_des - theta);
% 更新车辆状态
theta_dot = v * tan(delta) / L;
theta = theta + theta_dot;
x_dot = v * cos(theta);
y_dot = v * sin(theta);
x = x + x_dot;
y = y + y_dot;
% 绘图
plot(x, y, 'o');
hold on;
end
plot(x_goal, y_goal, 'x');
plot(obstacle_x, obstacle_y, 's');
hold off;
6 结论
本文详细介绍了基于人工势场法的无人地面车辆前轮转向控制方法。通过Matlab仿真验证了该方法的有效性,能够引导车辆避开障碍物并到达目标点。然而,人工势场法也存在一些局限性,例如局部极小值问题和对障碍物形状的依赖性。未来的研究可以考虑改进人工势场法,或者结合其他路径规划算法,以提高无人地面车辆的导航性能。 此外,实际应用中需要考虑车辆动力学模型、传感器噪声等因素的影响,进行更复杂的控制算法设计。
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