智能机器人与旋量代数(0)

智能机器人与旋量代数

Theory of Intelligent Robot and Screw Algebra

Jan. 2024

前言

智能机器人 (Intelligent Robot) 是一类具有高度自主性的自动化机器或设备，是机器人技术发展的高级形态，智能机器人技术涉及力学、机械学、电子学、控制论、计算机、人工智能、系统工程甚至生物医学等诸多领域的交叉学科。

对于智能机器人的定义，美国机器人协会 (RIA) 认为是这一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用计算机改变和可编程动作的专门系统。日本机器人协会 (JRIA)认为智能机器人能够模仿人脑，完成一些人脑的智力工作。国际标准化组织(IS)将智能机器人定义为具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动，以执行预期任务的可编程执行机构。

经过长期的研究，大多数专家认为智能机器人至少要具备三个要素：感知、运动与思考。智能机器人需要认识周围环境状态并对外界做出反应性动作。最为重要的，智能机器人需要根据感觉环境要素中的信息，对应思考出采用什么样的动作。可以说最为理想的智能机器人在行为表现上与和自然生物体是一致的，可以就像一个自主的生物体一样独立地活动和处理问题。

在人工智能时代，智能算法层出不穷，但算法终究还是需要落在实体，用流行的说法也称之为“具身智能” (Embodied Intelligence)，智能机器人就是各类算法的最佳且最为合适、最为广阔的应用场景，也是“具身智能”的典型。笔者认为，智能机器人应当是算法智能与机构智能的有机融合。算法智能赋能机器人的大脑，通过人工智能技术，让机器人具有自主性以及智能处理信息的能力；而机构智能构建机器人灵活的躯体，能够让机器人本身的机械结构在各种任务场景中实现自适应切换。人的构成主要包括骨架、肌肉和血液，其中的骨架就类似于机器人的结构，决定了机器人的运动范围。在骨架的基础上加上动力驱动、神经系统传感，能够让机器人具备动力与思维方式，未来的智能机器人就需要从这些角度综合考虑，以进一步提高性能。

本笔记将提供智能机器人当前技术的概览，以及对机构学相关前沿数学理论工具（旋量代数）的综合汇编与详细推导，供学习与科研参考。