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RSS订阅原创 文献学习-40-基于可迁移性引导的多源模型自适应医学图像分割
香港中文大学袁奕萱教授团队提出了一种名为多源模型自适应 (MSMA) 的新型无监督域适应方法。MSMA 旨在仅利用预训练的源模型（而非源数据）将知识迁移到未标记的目标域，从而实现对目标域的有效分割。
2024-04-20 00:14:31
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原创 文献学习-39-使用皮肤表面点云的肿瘤呼吸运动估计
苏州大学孙立宁院士团队联合香港中文大学刘云辉教授团队开发了一种利用皮肤表面点云估计肿瘤位置的方法。该方法首先通过两个深度相机采集呼吸过程中皮肤表面的点云数据,并通过相关性分析选择关键区域的点云。然后构建了一个分层网络来提取特征并预测肿瘤位置。最后位置估计中添加了相关平滑处理,以解决相关性缺失问题并消除估计结果中可能出现的振荡点,提高了估计网络的鲁棒性和准确性。实验结果表明,使用皮肤点云的关键区域和分类网络将获得最佳结果。该方法避免了手动提取呼吸特征和构建相关模型,同时获得了更高效和准确的肿瘤运动估计。
2024-04-19 12:08:03
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原创 文献学习-38-用于增量组织病理学分类的内存高效提示调整
香港大学于乐全教授团队与香港中文大学王平安教授团队开发了一个内存高效的提示调优框架,用于增量式地优化组织学分类模型,使其更加通用和鲁棒。使用两个轻量级的提示对初始分类模型进行解耦提示调优,在不需要大量内存开销的情况下有效获取最新的领域知识。此外，对领域不变提示进行了风格增强的提示精炼,以持续探究跨领域的通用表示,培养其泛化潜力。对特定领域提示将与进一步的更改隔离,防止灾难性遗忘。实验结果表明,他们的方法有更高的准确性和更令人满意的内存效率。
2024-04-18 10:57:25
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原创 文献学习-37-动态场景中任意形状针的单目 3D 位姿估计：一种高效的视觉学习和几何建模方法
香港中文大学刘云辉教授团队提出了针的统一框架结合多任务 Needle-Net 及其方法进行姿态估计几何投影模型。 这种新颖的解耦结构设计消除了使用 GT 姿势进行训练的需要，并且引入的基于点的表示允许直接估计不同平面物体的 3D 位姿使用相应稀疏点描述符的场景无需再培训过程。框架实现了实时效率并保持稳健和准确的性能在不同手术场景中的各种潜在闭塞下。进一步将其部署到机器人 dVRK 系统中，以执行与针相关的任务，将结果证明提出的框架适用于指导自动针操作，并有希望促进不同领域机器人自主性的发展手术子任务。
2024-04-16 15:10:02
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原创 记录--病理切片图像处理
数字病理切片，也称为全幻灯片成像（Whole Slide Imaging，WSI）或数字切片扫描，是将传统的玻片病理切片通过高分辨率扫描仪转换为数字图像的技术。这种技术对病理学领域具有革命性的意义，因为它允许病理切片以电子形式保存和查看，从而便于数据共享、远程诊断和自动化分析。
2024-04-15 20:40:28
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原创 文献学习-36-自主缝合的现状：系统综述
UCSD的Michael C. Yip教授团队对自主缝合领域的文献进行了全面回顾和总结。他们发现自主手术，尤其是缝合，是一个复杂而又充满挑战的任务，但随着人工智能、机器人技术和机器学习的进步，这一领域正取得迅速发展。虽然完全自主的手术系统仍遥不可及，但部分自动化已经触手可及。该团队还提出了未来研究方向，包括开发新型生物兼容手术工具、改进计算机视觉模型、优化机器人缝合路径算法，以及集成传感器技术，以增强力反馈并提高组织辨识精度。
2024-04-14 11:15:49
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原创 文献学习-35-用于评估血流储备分数的条件物理信息图神经网络
香港中文大学袁奕萱教授和帝国理工学院杨光教授团队合作开发的一种新型方法，即条件物理感知图神经网络（CPGNN）。通过将形态学参数和边界条件作为输入，结合物理信息和图神经网络，设计了一种编码-解码架构，用于确保预测符合冠状动脉的拓扑结构并捕捉不同范围的依赖性，以及一个物理感知损失，利用有限差分法确保模型遵守血流动力学方程。实验结果表明，CPGNN在压力预测和FFR评估中性能优于六种现有方法。CPGNN通过融合深度学习与物理模型约束，为心血管疾病的诊断和治疗提供了先进的技术支持。
2024-04-13 11:22:20
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原创 文献学习-34-具有可微分 ROI 网络和软 ROI 池化的胸部 X 光弱监督对象检测
帝国理工学院/慕尼黑工业大学的Daniel Rueckert教授团队开发了一种名为WSRPN的新型弱监督目标检测方法，用于胸部X射线图像中的病理定位。该方法展示了在检测多种胸部病理方面的潜力，能够为大多数病理提供精确或大致的定位，尽管有时会产生较大的边界框。在临床环境中，这样的定位能力即便是粗略的，也能为医生迅速识别病理，尤其是在需要快速响应的紧急情况下，提供极大的帮助。
2024-04-12 18:13:34
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原创 文献学习-33-一个用于生成手术视频摘要的python库
伦敦国王学院Sebastien Ourselin院士和Tom Vercauteren教授团队提出了一个名为videosum的Python库，可以生成手术视频的摘要图片。这有助于简化和可视化手术视频，从而更好地进行数据标注和处理。通过对不同方法的比较，文章证明inception方法在生成摘要图片时表现出色。
2024-04-11 11:22:34
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原创 文献学习-32-新生儿皮质表面重建的条件时间注意网络
帝国理工学院/慕尼黑工大的Daniel Rueckert教授团队开发了这项研究提出了一种名为Conditional Temporal Attention Networks (CoTAN)的新方法，用于新生儿脑皮层表面重建。CoTAN采用条件时间注意力机制来学习多个空间变换场，并结合它们来生成精确的皮层表面。实验结果表明，CoTAN比现有的方法在几何准确性和网格质量方面有显著改善，同时运行时间更快、内存消耗更低。
2024-04-10 09:30:59
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原创 文献学习-31-内窥镜摄像机运动模仿学习的深度齐次变换预测
伦敦国王学院Sébastien Ourselin院士,Christos Bergeles教授与Tom Vercauteren教授团队开发了一种深度学习方法，用于从腹腔镜手术的回顾性视频中无监督地学习和预测摄像机运动。方法基于单应性变换，可以区分相机和物体运动，无需深度信息或复杂的几何假设，从而适用于机器人手术系统。与传统方法不同，新方法不依赖于手术工具跟踪，而是通过学习更广泛的策略，提供更公正的决策。方法在多个数据集上显著优于现有基线，提高了手术过程的自动化水平。
2024-04-09 10:51:45
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原创 文献学习-30-GRAB-Net: 用于医学点云分割的图的边界感知网络
香港中文大学袁奕萱教授团队提出了一个包含 GBM、OCM 和 IFM 的 GRAB-Net 框架来解决点云分割中对偶约束不足和上下文混乱，在边界周围进行良好分割效果不佳的问题。 GBM提出在图域中建立语义和边界之间的全局关系，为生成高质量特征提供足够的对偶信息。OCM 利用上下文图在边界外分配适当的上下文。 此外，IFM 旨在通过样本内和样本间对比度减少边界内的特征模糊性。大量实验验证了所提出方法的优越性。 此外，消融实验证明了每个组件的有效性。
2024-04-08 16:29:23
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原创 文献学习-29-FedDM：通过注释校准和梯度去冲突进行联合弱监督分割
香港中文大学袁奕萱教授团队提出了这是一个用于联邦式弱监督分割任务的新框架FedDM。FedDM通过CAC模块(Collaborative Annotation Calibration)和HGD模块(Hierarchical Gradient De-conflicting)的有效结合,在提高分割精度的同时,也很好地保障了隐私安全。
2024-04-07 12:29:55
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原创 文献学习-28-Endora: 用于内镜仿真的视频生成模型
香港中文大学袁奕萱教授团队提出了Endora,这是一种开创性的医疗视频生成框架,能够创建高质量、动态和逼真的内窥镜模拟视频。该框架利用视频转换器建模视频中的长程时空关系,并采用来自先进2D视觉基础模型的先验知识增强特征提取。在内窥镜视频的基准测试中,Endora在视觉质量上表现卓越,展现了作为数据扩充器为下游视频分析模型带来惊人潜力。
2024-04-06 11:43:03
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原创 文献学习-27-基于连通性感知图Transformer的数字病理图像乳腺癌分类
香港中文大学窦琪教授团队提出了一种新颖的连通性感知图Transformer(CGT)用于乳腺癌亚型分类。该方法利用从数字病理图像构建的组织图,通过表征其拓扑连通性来进行分类。在大型注释乳腺癌数字病理图像数据集BRACS上评估了CGT,结果表明其优于最先进的方法,在表征组织拓扑结构以进行乳腺癌分类方面具有更好的效果。
2024-04-05 15:23:14
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原创 文献学习-26-用于疾病诊断的低秩多模态知识的梯度调制对比蒸馏
香港中文大学袁奕萱教授团队提出了一个两阶段的疾病诊断框架,包括多模态学习阶段和跨模态蒸馏阶段。在第一个多模态学习阶段,设计了M3LR约束,以充分利用来自融合模态和动量编码器的高阶互补信息,从而实现更准确的多模态诊断。在第二个跨模态蒸馏阶段,为了改善单模态诊断,通过提出的DSCD和GKM模块,利用优先的多模态知识来蒸馏训练单模态网络。在胶质瘤分级和皮肤病变分类任务上的大量实验表明,所提出的方法在多模态和单模态诊断方面都优于现有方法。
2024-04-04 12:06:43
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原创 文献学习-25-综合学习和适应性教学：用于病理性胶质瘤分级的多模态知识蒸馏
香港中文大学袁奕萱教授团队提出了一项研究病理学基因组知识蒸馏的工作，以使用病理切片对神经胶质瘤进行更准确的分级。针对多模态教师模型的综合学习，提出了一种新颖的SA-Mask策略，以更好地探索两种模态的疾病相关特征，从而提高学生模型训练的上限。为了实现学生模型的自适应学习，设计了TDC-Distill模块，该模块通过重新加权查询样本来减少师生模型间的差异，并保留具有多个相邻正对的局部拓扑结构。此外，提出了 GK-Refine 方案，允许学生模型根据基于梯度的协议自适应地吸收有益的知识。
2024-04-02 09:46:47
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原创 文献学习-24-用于少发罕见病诊断的动态特征拼接
香港中文大学袁奕萱教授团队提出了一种用于少发罕见病诊断的新型动态特征拼接（DNFS）方法，其中在低级特征和高级特征上都进行了相似性通道替换。P-DNFS和S-DNFS模块生成的拼接特征动态丰富了新类别的分布，从而实现了更准确的决策边界和更高的诊断性能。在三个医学图像分类数据集上的大量实验表明，所提出的DNFS与六种最先进的方法相比具有卓越的性能。
2024-04-01 21:20:18
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原创 文献学习-23-MRM：用于遗传学医学图像预训练的掩码关系建模
香港中文大学袁奕萱教授团队在这项工作中提出了以共同利用医学图像和遗传学进行自监督的预训练的MRM框架。这一框架没有显式屏蔽输入，而是设计了关系屏蔽来屏蔽特征关系，并使模型能够捕获信息模式，从而保留完整的疾病相关语义。此外，为了丰富语义关系，通过利用样本间关系来鼓励特征空间中的全局约束，从而提出了关系匹配。大量的实验验证了MRM在各种下游诊断任务中的有效性。
2024-03-31 22:03:15
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原创 文献学习-22-Surgical-VQLA：具有门控视觉语言嵌入的转换器，用于机器人手术中的视觉问题本地化回答
香港中文大学任洪亮教授团队开发了一种手术问答系统，以促进机器人辅助手术场景和活动从录制的视频中理解，为智能医学诊断开辟了新的可能应用。
2024-03-25 14:55:30
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原创 文献学习-21-DaFoEs：混合数据集以推广微创机器人手术中的视觉状态深度学习力估计
中国科学院香港创新院AI与机器人中心的刘宏斌研究员团队提出了一个名为DaFoEs的新视觉-触觉数据集，用于深度神经模型的训练，该数据集包含了不同环境的变量。为了减少单一数据集的偏差，研究者们开发了一个管道，通过使用不同设置的先前验证过的数据集，来推广不同视觉和状态数据输入的混合数据集训练。此外，还提出了一个可变的编码器-解码器架构，用于预测腹腔镜工具施加的力量，无论是单一输入还是输入序列。研究表明，混合数据集训练在不同领域的转换上表现良好，相比之下，单一数据集训练容易过度拟合训练数据领域。
2024-03-20 15:02:15
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原创 文献学习-20-基于学习的视觉应变融合，用于手眼连续体机器人姿态估计与控制
香港大学郭嘉威教授团队在本研究中通过集成单芯光栅光纤和单目摄像头的传感融合，实现了软体机器人的精确手眼姿态估计；并且，融合结果可进一步用作位置控制的反馈。
2024-03-19 13:58:53
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原创 文献学习-19-基于dVRK平台的机器人柔性内窥镜的外科医生偏好引导自主器械跟踪方法
香港中文大学李峥教授团队实现了利用外科医生的偏好引导使用基于 dVRK 的柔性内窥镜自主跟踪 MIS 器械。采用基于图像矩的视觉伺服方法，实现对图像平面的3-DoF控制。使用这种方法，器械将以合适的尺寸放置在相机视图的中心，这与外科医生的操作偏好一致。
2024-03-17 22:38:48
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原创 文献学习-18-基于学习的高效相位幅度调制和混合控制，用于MRI引导的聚焦超声治疗
香港大学郭嘉威教授团队提出了一个基于学习的调制和控制框架，用于广泛的MRg-FUS治疗，而无需先验了解异质介质。该模型可确保同时对相位和幅度像差进行快速（2.65 ms）全波校正。
2024-03-12 11:32:59
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原创 文献学习-17-多拓扑结构和环境噪声下具有空间优化的学习驱动框架，用于手术缝合线重建和自主抓取
香港中文大学刘云辉教授团队提出了一种基于视觉的方法来自动抓取缝合线，这是手术打结的一个子任务，也是缝合和循环操作之间的中间步骤。实验证明，这一框架可以提供可靠的指导，以在缝合操作中实现更高水平的辅助任务自主性。
2024-03-11 19:07:28
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30
原创 文献学习-16-基于MRI引导机器人平台的心导管形状跟踪和反馈控制（用于房颤消融）
香港大学郭嘉威教授团队提出了一种在MRI引导下EP手术中心脏导管的形状跟踪和反馈控制方法。来自光纤光栅传感器和位置跟踪线圈的信息被集成在一起，以便在 MRI 下进行导管形状估计，随后将其与 MR 安全导管机器人系统相结合。提出了一种基于学习的心导管建模方法，采用FBG形状跟踪进行系统表征。与传统的连续体机器人CC模型或分析PCC模型相比，该建模方法解决了启发式参数调优和筋隙带来的建模不确定性。
2024-03-10 11:09:23
3697
57
原创 2024AI在医疗领域中的辅助趋势与现有进展
在2024年，人工智能(AI)在医疗领域的应用将继续增长和创新。AI将在智能诊疗、疾病模式预测、实验自动化等多个方面发挥重要作用。近期发表在Nature、Nature Medicine等国际顶刊的论文为我们提供了若干良好的范例。
2024-03-09 14:33:11
2571
22
原创 文献学习-15-经导管主动脉瓣植入术的导管与环境同步建模
帝国理工学院哈姆林手术机器人中心的杨广中院士团队基于IVUS成像和EM传感器的姿态信息之间的传感器融合，提出了一种用于主动脉3D血管内建模的实用解决方案。提出了一种用于IVUS图像全自动处理的有效图像处理流水线。在两个体外模型中进行了实验，以证明所提出的传感器融合方法的有效性。
2024-03-09 11:02:04
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原创 文献学习-14-一种用于高精度微创手术的纤维机器人
帝国理工学院哈姆林手术机器人中心杨广中院士团队开发了一种新型的纤维机器人技术，为微创手术提供了精确控制能力。通过利用电热激活机制和高度可扩展的纤维拉伸技术，制造出直径不足2毫米的纤维机器人，并具备相应的运动精度和重复性。该技术可以与内窥镜器械配合使用，实现高分辨率的原位分子和形态组织图谱，具有在实际医疗场景中的实用性和安全性。机器人纤维的高精度运动能力，有望在复杂的手术位置精确移除癌细胞，为微创手术领域带来革命性的进步。
2024-03-08 14:47:15
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原创 文献学习-12-用于术中MRI引导的经口激光显微手术的软体机器人操纵器
香港大学郭嘉威教授团队在本文提出了一种用于 MRI 引导的经口激光显微手术的 MR 安全软体机器人系统，具有微型尺寸、固有的柔顺性和五个自由度，软体机器人确保与 MRI 之间没有电磁干扰，并能够在狭小的口腔和咽喉腔内安全而灵巧地操作。 激光操纵器采用混合软硬结构快速制造，并由微流控驱动器驱动，以实现具有增强刚度和降低滞后的激光操纵。 基于学习的控制器适应了固有的非线性机器人驱动，通过激光路径跟踪测试与尸体消融实验进行了验证，展示了亚毫米级的激光操纵精度。
2024-03-01 01:16:51
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5
原创 文献学习-11-内镜下黏膜下切除术中智能手术流程识别的实时动物研究
香港中文大学窦琪教授团队在本文提出了AI-Endo，一种用于内镜下黏膜下切除术（ESD）的智能手术流程识别系统。通过充分的实验证明了AI-Endo在实时可视化手术工作流的识别，自动生成数据分析的摘要报告以评估手术技能的优异性能。
2024-02-29 09:28:33
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原创 文献学习-10-微创手术机器人的运动学设计考虑因素：综述
前伦敦国王学院戴建生院士团队在本文讨论了用于微创手术的机器人操纵器的运动学设计考虑因素和机构开发。 分析了MIS机器人操纵的手术工具的运动约束。 针对MIS机器人的手术需求提出了一组设计目标、设计要求和设计偏好。 特别地，对远程运动中心机制进行了回顾，并全面研究了其运动学解耦性。对八种RCM机制类型进行了分类和比较。最后，讨论了微创手术机器人运动学方面的当前限制和持续挑战。 预计这里所做的工作可以带来更多的启发性成果，从而改善或解决微创手术机器人中现有的运动学限制。
2024-02-28 15:56:23
4564
17
原创 文献学习-9-具有瞬时远心运动机制的机器人注射原型的实现与控制
香港中文大学天石机器人研究所刘云辉教授团队在本文对瞬时远程运动中心（RCM）机制的一般闭环控制方法进行了研究但尚未得到研究，并利用该机制的优势开发了一种新的机器人注射系统。
2024-02-27 20:52:15
3907
1
原创 文献学习-8-连续体机器人在微创手术中的形状感知技术：综述
香港中文大学/新加坡国立大学任洪亮教授团队在本综述中调查了该领域中最新的替代性新兴技术在三维形状感知方面的进展，并重点关注以下类别：基于光纤传感器的、基于电磁跟踪的和术中成像模态的形状重建方法。 还讨论了现有技术的局限性和新技术的前景。
2024-02-26 14:37:27
3842
31
原创 文献学习-7-用于二尖瓣植入的紧凑型机器人导管输送系统设计及任务空间控制
佐治亚理工学院Jaydev教授团队在本文提出了下一代用于二尖瓣植入的机器人经导管输送系统，重点关注驱动系统的设计、建模和任务空间控制。其中的机器人建模、正逆运动学解算以及控制器设计非常值得初学者学习。
2024-02-26 00:46:42
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1
原创 文献学习-6-微创手术中视频检索的无监督特征解缠
香港中文大学刘云辉/窦琪教授团队在本文提出了一种新颖的无监督场景和动作分离方法，可以高效地从大型微创手术视频数据库中检索最相似的视频。 使用场景和动作编码器与三元组网络和对抗学习机制来分离空间和时间信息，具有良好的可解释性，并利用时间聚合模块处理具有长程依赖性的帧。除此之外，每个视频片段都被压缩成一组短的二进制代码，以提高检索效率。
2024-02-23 23:32:31
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1
原创 文献学习-5-用于腹腔镜安全的自主控制的基于GMM的启发式决策框架
香港中文大学刘云辉教授团队在本文提出了一种新颖的启发式决策框架，用于腹腔镜手术机器人安全的自主控制，并在外科dVRK平台和通用机器人系统中验证了其可行性。
2024-02-22 19:42:42
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原创 文献学习-4-面向机器人手术的基于数据驱动控制的连续体腹腔镜器械跟踪控制方法
香港中文大学刘云辉教授团队在本文提出了一种基于数据驱动控制的连续性腹腔镜系统的控制方法，能够实时自动调整连续性腹腔镜的视野，以满足临床要求。
2024-02-22 12:05:14
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7
原创 文献学习-3-机器人操控辅助的全方位增强现实内腔介入远程手术
上海交通大学医疗机器人研究院杨广中院士/陈卫东教授/高安柱教授团队在这项工作中成功开发了机器人操控辅助全方位增强现实内腔介入远程操作的技术方案， 实现了一个包含校准和匹配的框架，并基于一定的假设估计了柔性仪器的形状，进行了完善的实验。
2024-02-21 10:54:07
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