智能机器人与旋量代数
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Metaphysicist.
同济大学控制科学与工程系/上海自主智能无人系统科学中心本科生小透明. CUHK25fall冲冲冲.AI4Medicine+MedIA+Medical Robotics.
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智能机器人与旋量代数(12)
这段内容主要介绍了机器人运动学中广泛使用的Denavit-Hartenberg(D-H)参数建模方法。首先简要介绍D-H参数建模方法的原理,包含建立每个连杆的坐标系、确定坐标系间四个几何参数的含义等。然后对比介绍Classic DH和Modified DH两种形式的差异。原创 2024-01-24 11:01:07 · 3440 阅读 · 23 评论 -
智能机器人与旋量代数(11)
旋量代数实质上是一门以向量代数理论为研究工具,以上述几何体以及特殊欧式群SE(3)的李代数的子代数为研究对象的数学分支。原创 2024-01-22 12:20:51 · 3402 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(10)
这一部分将要介绍直线几何与射影几何的核心概念与基本原理,线矢量代表的直线是描述运动与力的基本几何元素,这些定义可为后续的旋量定义与旋量代数奠定基础。原创 2024-01-22 00:43:09 · 3461 阅读 · 0 评论 -
智能机器人与旋量代数(9)
Chasles-Mozzi定理(1830):任意刚体运动都可以通过螺旋运动即通过绕某轴的转动与沿该轴移动的负荷运动实现。即:**刚体运动与螺旋运动等价**,螺旋运动是刚体运动,刚体运动也是螺旋运动。螺旋运动的无限小量为运动旋量。原创 2024-01-19 16:18:11 · 3482 阅读 · 45 评论 -
智能机器人与旋量代数(8)
旋转矩阵R ∈ S O ( 3 ) R\in SO(3)R∈SO(3) 不仅可以表示刚体上某一点在不同坐标系中的坐标变换,还可以表示刚体相对于固定坐标系旋转后的位形原创 2024-01-19 01:09:52 · 2197 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(7)
我们只需将$e$处的某个切向量左移到流形(李群)上的任一点。这样,在李代数元素(单位元$e$处的切向量)与左不变向量场之间就建立了一一映射关系。原创 2024-01-16 19:23:49 · 2376 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(6)
设V VV为域F FF上的向量空间,若在V VV中引进李括号(Lie bracket)或称为交换算子(commutator)的运算,即对于所有的X , Y , Z ∈ V X,Y,Z\in VX,Y,Z∈V,满足李括号的如下性质原创 2024-01-16 13:54:33 · 2945 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(5)
对于给定群。原创 2024-01-16 01:15:03 · 3451 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(4)
单位正交实数矩阵所组成的群称为特殊正交群(Special Orthogonal Group),记作。正交实数矩阵组成的的群称为正交群(Orthogonal Group),记作。,前者表示物体绕固定轴线的平面转动,后者表示物体绕某一固定轴线的空间转动。的一般表达形式有两种,具有同构(isomorphism)关系:向量表达。在日常研究中,我们考虑最多的是。也被称之为旋转矩阵群,是所有。正交实数矩阵在复数域的扩展。中的各元素表示平面姿态,而。单位正交复数矩阵组成的群。中的各元素表示空间姿态。原创 2024-01-14 21:03:16 · 2959 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(3)
先学群论和李群李代数了原创 2024-01-14 19:55:58 · 3484 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(2)
经典控制概览原创 2024-01-14 16:01:06 · 3658 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(1)
控制理论发展简史原创 2023-12-31 23:28:37 · 3318 阅读 · 0 评论 -
智能机器人与旋量代数(0)
智能机器人 (Intelligent Robot) 是一类具有高度自主性的自动化机器或设备,是机器人技术发展的高级形态,智能机器人技术涉及力学、机械学、电子学、控制论、计算机、人工智能、系统工程甚至生物医学等诸多领域的交叉学科。对于智能机器人的定义,美国机器人协会 (RIA) 认为是这一种可编程和多功能的操作机,或是为了执行不同的任务而具有可用计算机改变和可编程动作的专门系统。日本机器人协会 (JRIA)认为智能机器人能够模仿人脑,完成一些人脑的智力工作。原创 2023-12-31 22:15:14 · 3255 阅读 · 0 评论