笔记 数学

笛卡尔坐标系
圆柱坐标系
球坐标系

笛卡尔基矢量i,j,k

矩阵相乘
1、当矩阵A的列数（column）等于矩阵B的行数（row）时，A与B可以相乘。
2、矩阵C的行数等于矩阵A的行数，C的列数等于B的列数。
3、乘积C的第m行第n列的元素等于矩阵A的第m行的元素与矩阵B的第n列对应元素乘积之和。

矢量相加
a与b对应分量相加。即a的头连接至b的尾，和为有a的尾延伸至b的头的矢量。

a-b为a与-b相加，-b为b的反向 ， b指向a

方向 + 方向 = 方向
方向 - 方向 = 方向
点 + 方向 = 方向
点 - 点 = 方向
点 + 点 = 无意义

点积/标量积/内积： 两矢量中每对分量乘积之和， 或两矢量模相乘，再乘夹角的余弦
符合交换律，分配律
若点积矢量a与单位矢量u为，a在u方向的投影长度
共线：点积ab等于ab模相乘
共线反向：点积ab等于 -ab模相乘
垂直：点积ab为0
同向： 点积ab大于0 （夹角少于90°）
反向：点积ab小于0 （夹角大于90°）

叉积/矢量积/外积：叉积产生新矢量，垂直于原来的两个相乘矢量。
叉积的模等于两矢量各自的模的积再乘以两矢量夹角的正弦。即等于两矢量构成平行四边形的面积
a x b > 0, b在a左侧，逆时针方向
a x b < 0, b在a右侧，顺时针方向
a x b = 0，ab共线

不符合交换律，先后次序有影响。符合反交换律 a × b = ﹣b × a

x′=xcosθ−ysinθ
y′=xsinθ+ycosθ
（x,y)逆时针旋转θ得到(x′,y′)
旋转矩阵
[ cos(θ)， −sin(θ)
sin(θ)， cos(θ)]

cos(-θ) = cosθ
sin(-θ) = -sinθ

逆矩阵
AA^-1= 单位矩阵
若A绕z轴旋转37°，则A^-1会绕轴旋转-37°。若A把物体放大为原来的两倍，则A-1会把物体缩小为一半大小。
(ABC)^-1 = C^-1B^-1A^-1

转置矩阵
M的转置M^T。转置矩阵是把原来矩阵以对角线为对称轴做反射。即原来矩阵的行变成转置矩阵的列
(ABC)^T = C^TB^TA^T

齐次坐标
两条平行线在投影空间中无穷远处相交，笛卡尔坐标无法处理。
齐次坐标用n+1个数来表示n维坐标。
笛卡尔坐标（X，Y）齐次坐标为（x，y，w）
转换方式：X = x/w, Y = y/w
例：（1，2，3）（2，4，6）（4，8，12）为同一个欧式点（1/3, 2/3）
Ax+By+C = 0
Ax+By+D = 0
C不等于D，平行线无解不想交
投影空间的方程：
Ax+By+Cw = 0
Ax+By+Dw = 0
解为（x，y，0），因为（C-D）w = 0，所以w=0，两条平行线在（x，y，0）处相交

只要w不为0，可通过所有分量除以w转换w=1的向量，获得欧式空间点值
w为0时，这个坐标为无限长的向量，只有方向，表示n-1维的矢量