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模块介绍
该四路电机驱动采用的是未来世界机器人的TB6612FNG四驱电机驱动器
原理介绍：
采用的是PWM输出控制，只需一定时器的四路通道即可
代码工程：
STM32版
电机初始化函数
/*************************************
**函数功能：电机初始化函数
**参数：
**
**************************************/
void Motor_Config(void) //定时器4的1、2、3、4通道
{
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure ;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//打开TIM4外设时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能定时器4
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
}讲解：
目的是对电机进行初始化配置，包括定时器、PWM 输出通道和GPIO管脚的设置。
首先，通过打开定时器4外设时钟和GPIOB、GPIOD外设时钟来使能相应的外设。
然后，配置定时器 TIM4 的基本参数，包括计数周期（TIM_Period）、预分频系数（TIM_Prescaler）、时钟分割（TIM_ClockDivision）和计数模式（TIM_CounterMode）。
接着，初始化 TIM4 的四个输出比较通道（TIM_OC1、TIM_OC2、TIM_OC3、TIM_OC4），设置输出模式为 PWM1 模式，并使能输出状态。
然后，分别配置四个输出比较通道的初始脉冲值（TIM_Pulse）、输出极性（TIM_OCPolarity）和预装载寄存器的使能。
最后，使能定时器4的自动重装载寄存器的预装载，并启动定时器4。
同时，配置 GPIOB 端口的引脚 PB6、PB7、PB8 和 PB9 为复用推挽输出模式，速度为50MHz。
最后，配置 GPIOD 端口的引脚 PD0、PD1、PD2 和 PD3 为推挽输出模式。
电机驱动函数
/*************************************
**函数功能：电机驱动函数
**参数: Motor_A: 右上轮，Motor_B: 右下轮，Motor_C: 左下轮，Motor_D: 左上轮
** (取值范围：-100至100，负值为向后转，正值为向前转)
**方向：PD0控制电机A方向、PD1控制电机B方向，PD2控制电机C方向、PD3控制电机D方向
**************************************/
void motor(int Motor_A, int Motor_B, int Motor_C, int Motor_D)
{
右上轮方向控制
if(Motor_A >= 0) { DIR_A = 0; TIM4->CCR1 = Motor_A * 10; }
else if(Motor_A < 0) { DIR_A = 1; TIM4->CCR1 = -Motor_A * 10; }
右下轮方向控制
if(Motor_B >= 0) { DIR_B = 0; TIM4->CCR2 = Motor_B * 10; }
else if(Motor_B < 0) { DIR_B = 1; TIM4->CCR2 = -Motor_B * 10; }
左下轮方向控制
if(Motor_C >= 0) { DIR_C = 0; TIM4->CCR3 = Motor_C * 10; }
else if(Motor_C < 0) { DIR_C = 1; TIM4->CCR3 = -Motor_C * 10; }
左上轮方向控制
if(Motor_D >= 0) { DIR_D = 0; TIM4->CCR4 = Motor_D * 10; }
else if(Motor_D < 0) { DIR_D = 1; TIM4->CCR4 = -Motor_D * 10; }
}讲解：
首先，针对右上轮电机（Motor_A），根据 Motor_A 的值判断电机的转动方向，如果 Motor_A 大于等于0，则设置 DIR_A 为0，表示正向转动；如果 Motor_A 小于0，则设置 DIR_A 为1，表示反向转动。然后，通过改变 TIM4 的通道1（CCR1）的脉冲值来调整电机的转速，脉冲值的大小是 Motor_A 乘以10。
接着，根据相同的逻辑，分别控制右下轮电机（Motor_B）、左下轮电机（Motor_C）和左上轮电机（Motor_D）的方向和转速。
总结：该函数根据传入的参数控制四个电机的转动方向和转速，通过改变定时器 TIM4 的输出比较寄存器的脉冲值来控制电机的转速，通过改变相应的引脚状态来控制电机的转动方向。
这样通过对motor函数的的调用，即可完成对电机的驱动
MSP432P401R版
不明白定时器的可以参考：MSP432第四讲：定时器_三马分享家的博客-CSDN博客
电机初始化函数：
void TimA1_PWM_Init(void)
{
/*初始化引脚*/
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4 | GPIO_PIN6 | GPIO_PIN5 | GPIO_PIN7, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2 | GPIO_PIN3 | GPIO_PIN4 | GPIO_PIN5);
Timer_A_PWMConfig pwmConfig;
/*定时器PWM初始化*/
pwmConfig.clockSource = TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK; //时钟源
pwmConfig.clockSourceDivider = TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_64; //时钟分频 范围1-64
pwmConfig.timerPeriod = 4499; //自动重装载值（ARR）
pwmConfig.compareRegister = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1; //通道一 （引脚定义）
pwmConfig.compareOutputMode = TIMER_A_OUTPUTMODE_TOGGLE_SET; //输出模式
MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig);
pwmConfig.compareRegister = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2;//通道2
MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig);
pwmConfig.compareRegister = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_3;//通道3
MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig);
pwmConfig.compareRegister = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_4;//通道4
MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig);
motor(0,0,0,0);
}
讲解：
首先，该函数调用了 GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin() 函数来初始化引脚，将 P2.4、P2.5、P2.6、P2.7 设置为主模块功能输出引脚，并将 P4.2、P4.3、P4.4、P4.5 设置为输出引脚。
接着，定义了一个 Timer_A_PWMConfig 结构体 pwmConfig，用于配置定时器PWM的参数。
然后，设置了定时器的时钟源为 SMCLK，时钟分频为 64，定时器自动重装载值为 4499（timerPeriod）。
接下来，通过设置 pwmConfig 的 compareRegister 参数为 TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1，即通道一，设置输出模式为 TIMER_A_OUTPUTMODE_TOGGLE_SET，并调用 MAP_Timer_A_generatePWM() 函数生成 PWM 信号。通过相同的方式，设置通道二、通道三和通道四的 PWM 信号。
电机驱动函数：
void motor(int Motor_A, int Motor_B, int Motor_C, int Motor_D)
{
右上轮方向控制
if (Motor_A >= 0) {
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN2);
TIMER_A0->CCR[1] = Motor_A * 10;
} else if (Motor_A < 0) {
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN2);
TIMER_A0->CCR[1] = -Motor_A * 10;
}
右下轮方向控制
if (Motor_B >= 0) {
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN3);
TIMER_A0->CCR[2] = Motor_B * 10;
} else if (Motor_B < 0) {
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN3);
TIMER_A0->CCR[2] = -Motor_B * 10;
}
左下轮方向控制
if (Motor_C >= 0) {
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN4);
TIMER_A0->CCR[3] = Motor_C * 10;
} else if (Motor_C < 0) {
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN4);
TIMER_A0->CCR[3] = -Motor_C * 10;
}
左上轮方向控制
if (Motor_D >= 0) {
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN5);
TIMER_A0->CCR[4] = Motor_D * 10;
} else if (Motor_D < 0) {
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN5);
TIMER_A0->CCR[4] = -Motor_D * 10;
}
}讲解：
函数接受四个整数参数 Motor_A、Motor_B、Motor_C 和 Motor_D，分别表示四个电机的转速。正数表示正转速，负数表示反转速，0 表示停止转动。
首先，根据 Motor_A 的值判断右上轮的转速和方向。如果 Motor_A >= 0，则将 P4.2 引脚输出低电平，表示正转方向；然后通过 TIMER_A0->CCR[1] 设置通道一的占空比为 Motor_A * 10，即转速大小。如果 Motor_A < 0，则将 P4.2 引脚输出高电平，表示反转方向；然后通过 TIMER_A0->CCR[1] 设置通道一的占空比为 -Motor_A * 10，即转速大小。
接着，根据同样的逻辑判断右下轮、左下轮和左上轮的转速和方向，并设置相应的引脚状态和占空比。右下轮使用 P4.3 引脚和通道二，左下轮使用 P4.4 引脚和通道三，左上轮使用 P4.5 引脚和通道四。
对CCR解释：
CCR 是 Timer_A 的 Capture/Compare Register（捕获/比较寄存器）的缩写。
Timer_A 是一个计时器/计数器，用于生成定时和计数操作。它具有多个捕获/比较通道（Capture/Compare Channels），每个通道都有一个对应的 CCR 寄存器。这些寄存器可以用来设置定时器的比较值或捕获值，并与定时器的计数值进行比较。
在这段代码中，使用了 Timer_A0 模块的 CCR[1]、CCR[2]、CCR[3] 和 CCR[4] 寄存器来控制四个电机的转速。通过设置这些寄存器的值，可以调整 PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比，从而控制电机的转速。
具体地，通过设置 CCR[1] 的值，可以控制右上轮电机的转速；CCR[2] 控制右下轮电机的转速；CCR[3] 控制左下轮电机的转速；CCR[4] 控制左上轮电机的转速。
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