Python Open3D几何图形 基础篇（三） RGBD图像

Python Open3D几何图形 基础篇（三） RGBD图像

本文所参考网页：
RGBD images — Open3D 0.15.1 documentation

• Open3D中有一个关于图像的数据结构。它支持各种函数，如read_image, write_image, filter_image and draw_geometries 。 Open3D图像可以直接转换为一个numpy数组或从numpy数组转换为Open3D图像。
• 一个Open3D 的RGBDImage 由两个部分组成，RGBDImage.depth 和 RGBDImage.color。我们需要将两幅图像配准（registered）到同一个相机帧中，并具有相同的分辨率。
• 以下教程介绍如何从许多著名的RGBD数据集中读取和使用RGBD图像。

Redwood 数据集（Redwood dataset）

• 在本章节会展示如何去读取和可视化Redwood dataset [Choi2015]_ 中的 RGBDImage

• Redwood 格式将深度存储在16位单通道图像中。整数值表示深度测量值，单位为毫米。这是Open3D解析深度图像的默认格式

  print("Read Redwood dataset")
  redwood_rgbd = o3d.data.SampleRedwoodRGBDImages()
  color_raw = o3d.io.read_image(redwood_rgbd.color_paths[0])
  depth_raw = o3d.io.read_image(redwood_rgbd.depth_paths[0])
  rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(
      color_raw, depth_raw)
  print(rgbd_image)
  
  """
  RGBDImage of size
  Color image : 640x480, with 1 channels.
  Depth image : 640x480, with 1 channels.
  Use numpy.asarray to access buffer data.
  """
  

• 默认的转换函数create_rgbd_image_from_color_and_depth 从一对颜色和深度图像创建RGBDImage。彩色图像被转换为灰度图像，存储在float 范围为[0,1]。深度图像以float 形式存储，以米为单位表示深度值。

• 转换后的图像可以渲染为numpy数组。

  plt.subplot(1, 2, 1)
  plt.title('Redwood grayscale image')
  plt.imshow(rgbd_ima