本文介绍了如何使用Open3D库处理RGBD图像，包括从Redwood、SUN、NYU和TUM数据集中读取和转换数据。通过示例展示了如何将RGBD图像转换为点云，并对各数据集的格式特点进行了说明。
0. 引言
Open3D 有图像的数据结构。它支持各种功能，例如read_image、write_image、filter_image和draw_geometries。 Open3D 图像可以直接与 numpy 数组相互转换。
Open3D RGBDImage由两个图像组成，RGBDImage.depth和RGBDImage.color。要求两个图像注册到同一相机帧中并且具有相同的分辨率。以下教程展示了如何从许多众所周知的 RGBD 数据集中读取和使用 RGBD 图像。
1. Redwood 数据集
Redwood数据集：Redwood 数据集Choi2015`
Redwood 格式将深度存储在 16 位单通道图像中。整数值表示以毫米为单位的深度测量值。它是 Open3
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