3D打印机固件教程之固件运行原理

Klipper固件工作原理

        Klipper固件是目前在DIY玩家中深受欢迎的开源固件，以其丰富的可玩性征服了绝大多数玩家的内心，下面就简要介绍Klipper固件的运行原理，以便新手玩家在入门过程中少走弯路。

       完整运行Klipper固件我们至少需要三个部分：

1、完整的打印机

2、打印机主板

3、上位机（可以理解为一台微型电脑）

        如果有小伙伴使用了CAN板（可以理解为给上位机装了一个信号收发站）连接打印头和主板，那么还需要再加上一个：

4、CAN板

      那么工作连接图如下：    

1、3D打印机的打印头部分和CAN工具板直接相连。 

2、打印机主板与3D打印机的XYZ轴电机以及热床直接相连。

3、上位机通过USB To Type-C 直接连接打印机主板。

4、打印机主板与CAN工具板通过抗干扰信号线和电源线直接相连。

       在工作过程中，我们把所需要打印的文件通过网页上传到上位机当中，上位机得到命令后，将命令分解为两部分，一部分是控制XYZ轴电机以及热床加热的命令，另一部分是控制打印头工作的命令。第一部分的命令将通过打印机主板直接传输给3D打印机，使其工作。第二部分的命令将通过打印机主板传输给CAN工具板，CAN工具板得到命令之后，再控制打印头执行相关命令。

       通过这个工作原理，我们就能很清楚的知道，上位机就是控制整个系统运作的大脑，也就是说，只要我们通过上位机发送一些打印机可以识别的命令，就可以控制打印机做一些非打印的工作。这就衍生出了非常关键的自定义命令，也称“宏”命令。

       宏命令就是我们提前编写一段代码，给它取一个名字，然后储存在上位机当中。这样每当我们想让打印机执行一些命令的时候，只需要告诉上位机，执行某个“宏”，那它就会执行我们预设好的程序代码。

       通过宏命令，我们可以让打印机实现包括且不限于：

1、自动调平

2、加速度测试

3、舵机控制

4、风扇启停

5、灯光控制

       上述几种宏命令如何实现以及相关的代码编写修改，我会在后续的教程中陆续教给大家。

RRF固件工作原理

        RRF固件原先是给大型数控机床设计的操作固件，后来有3D打印开发爱好者将其GM代码进行修改，进而衍生出了适合给3D打印机使用的RRF固件。

       完整运行RRF固件我们需要三个部分：

1、完整的3D打印机

2、打印机主板

3、ESP32WIFI模块

      工作连接图如下：

1、打印机与打印机主板直接相连

2、ESP32WiFi模块与打印机主板直接相连

      在工作过程中，ESP32模块担任了传输文件的桥梁。我们要把需要打印的文件，通过前端网页和ESP32模块传输给主板，主板再直接控制打印机工作。也就是说，有了ESP32WIFI模块，我们就可以省去上位机，但是ESP32WIFI的性能有限，上传模型文件的速度较慢，目前最快的上传速度大概是1Mb/s，还会收到网络连接波动影响上传速度，所以在上传较大打印文件的时候速度较慢，这也是RRF固件最明显的缺点。

       RRF固件有着和Klipper固件一样的“宏”命令编写功能。他们二者的运行逻辑相似，都是通过执行提前编写好机器认识的代码来完成指令。但是RRF固件由于是由数控机床固件修改而来，部分GM代码和Klipper固件支持的GM代码会有所不同，RRF固件的部分GM代码翻译我写在了另一篇教程中，链接如下

RRF固件GM代码翻译（部分）

        后续Klipper固件的GM代码翻译我也会持续跟进，翻译完成后发布相关教程。

Marlin固件

        作为最经典，最传统的3D打印机固件，Marlin固件在商业化3D打印机中，以其高稳定性，广泛的适配性有着不可取代的地位。但是由于其的入门门槛较高，想要开发自己想要的功能需要自己编写C和C++代码，所以劝退了很大一部分新人小白玩家。这也从侧面反映出依靠GM代码运行的宏命令是由多么的简单和方便。

        完整运行Marlin固件只需要两个部分：

1、完整的3D打印机

2、打印机主板

        工作连接图如下：

        简单而又复杂，简单是指Marlin固件只需要完成编译刷进主板就可以完美操控一台打印机；复杂是指编译固件需要的编译环境配置较为麻烦，且修改我们所需的参数需要反复修改固件内部参数，反复重新编译，反复刷进主板。这中间的繁琐程度，博主是已经受够了，当然如果你有程序员的基础，尝试一下也到无妨。前两个固件想要修改自己需要的参数，只需要在网页端修改然后就能上传保存，真的是太太太太方便了。

        当然，为了不被时代抛弃，Marlin也推出了章鱼远程控制网页端，但是实际使用过程中，如果没有一定的代码基础，用起来还是较为繁琐，所以比起前两者，Marlin固件逐渐在DIY玩家圈子中淡出了身影。

      具体有关Marlin的教程，在Marlin的官方网站已经非常详细了，链接如下：

Marlin官网​​​​​​​

       我的教程也不会把Marlin固件教程作为重点，因为我本人的代码水平就几乎为0，当初为了调试好自己的Marlin固件不知道熬了多少夜晚，真的是不想有人和我一样重蹈覆辙了。

        本篇文章到此结束，如果你喜欢我的风格，不妨点下关注，跟进我的成长路途，一起学习一起成长。