一文吃透CAN通信

CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network) 的简称，它是由研发和生产汽车电子产品著称

的 德国 BOSCH 公司 开发的，并最终成为国际标准（ ISO11519 ），是国际上应用最广泛的现场总

线之一。 CAN 总线协议已经成为 汽车计算机控制系统 和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以 CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。近年来，它具有的高可靠性 和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强及振动大的工业环境。

与 I2C 、 SPI 等具有时钟信号的同步通讯方式不同， CAN 通讯并不是以时钟信号来进行同步的，

它是一种异步通讯，只具有 CAN_High 和 CAN_Low 两条信号线，共同构成一组差分信号线，以

差分信号的形式进行通讯。