CAN通信之波特率相关配置

由于 CAN 属于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口异步通讯那样，节点间使用约定好的波特率进行通讯。

首先我们要明确几个概念：

波特率：CAN通信1s传输的数据位数，其单位为bps。

Time-quantum（简称Tq）：把一个CAN时钟周期称为一个时间份额或时间量子Tq，Tq是构成CAN报文中一位（bit）数据的最小时间单位。

STM32 的 CAN 外设位时序中的一个数据位只包含 3 段，分别是同步段 SYNC_SEG (SS) 、位段 1 ( BS1)  及位段2 ( BS2) ，采样点位于 BS1  及  BS2  段的交界处。其中 SYNC_SEG 段固定长度为 1Tq ，而   BS1  及  BS2  段可以 在位时序寄存器 CAN_BTR 设置它们的时间长度，它们可以在重新同步期间增长或缩短。传输一个数据位所占用的时间即为三者之和。

通过配置位时序寄存器 CAN_BTR 的 TS1[3:0] 及 TS2[2:0] 寄存器位设定 BS1 及 BS2 段的长度后，我们就可以确定每个 CAN 数据位的时间。

由芯片手册可以得知以下公式

TBS1 = Tq*(TS1[3:0] + 1)

TBS2 = Tq*(TS2[2:0] + 1)

传输一个数据位所用的时间：T1bit = 1Tq + TBS1 + TBS2 = Tq*(1+(TS1[3:0] + 1)+(TS2[2:0] + 1))

Tq = (BRP[9:0]+1) x T PCLK

波特率=1s传输的数据位数 = 1/T1bit = 1/(1 + TBS1 + TBS2)*Tq=1/(1 + TBS1 + TBS2)*(BRP[9:0]+1)x T PCLK

有很多同学可能会发现，芯片厂家已经在库文件中将 TS1[3:0] + 1 ， TS2[2:0] + 1用宏定义的形式定义好了，省去了我们计算时再+1的操作，这也就是为什么下图中的CAN_BS1_1tq的值实际上是0x00而不是0x01

同理下图中CAN_Prescaler即为 BRP[9:0]+1，这也就是为什么在对底层寄存器操作时要将其减一

由于公式中涉及到TPCLK的时钟，所以我们首先需要了解CAN挂载在哪条总线下，并且该总线的时钟频率是多少。此处采用STM32F103进行举例，从下图中的用户手册中的系统架构可知，基本扩展CAN总线bxCAN挂载在APB1总线，从下下图中的用户手册中的时钟树可知APB1总线的时钟频率为36MHz,即TPCLK=1/36MHz。

由于上文所提到的宏定义已经帮我们实现了TS1[3:0] + 1，TS2[2:0] + 1，BRP[9:0]+1等操作，所以我们的公式可以精简为：

CAN波特率 = APB总线频率/BRP分频器/(1+TBS1+TBS2)

在这里我们只需要谨记(1+TBS1+TBS2)中的+1，其他直接采用代码中设置的值即可。

以下面的STM32F103的代码为例，公式中的BRP分频器对应着代码中的CAN_Prescaler = 4，TBS1对应着CAN_BS1 = BS1_5tq = 5，TBS2对应着CAN_BS2 = BS2_3tq = 3

所以通过公式可以计算得出波特率 = 36000000/4/(1+5+3) = 1000000 = 1 MBsp

/* ss=1 bs1=5 bs2=3 位时间宽度为(1+5+3) 波特率即为时钟周期tq*(1+3+5)  */
	CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;		//BTR-TS1 时间段1 占用了5个时间单元
	CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;		//BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元	
	/* CAN Baudrate=36/4/(1+5+3)=1MBps (1MBps已为stm32的CAN最高速率) (CAN时钟频率为APB1 = 36 MHz) */
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =4;		  	//BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度

下面附上一图流攻略