STC单片机实现智能小车避障功能的C语言例程

使用STC单片机实现智能小车避障功能的C语言例程：

#include <reg52.h>

// 定义GPIO口映射宏，需根据具体型号和连接方式进行修改
#define MOTOR_LEFT_PIN1 P2_0   // 左电机控制口1
#define MOTOR_LEFT_PIN2 P2_1   // 左电机控制口2
#define MOTOR_RIGHT_PIN1 P2_2  // 右电机控制口1
#define MOTOR_RIGHT_PIN2 P2_3  // 右电机控制口2
#define SENSOR_LEFT_PIN P3_0   // 左侧障碍传感器数据口
#define SENSOR_MID_PIN P3_1    // 中间障碍传感器数据口
#define SENSOR_RIGHT_PIN P3_2  // 右侧障碍传感器数据口

// 定义电机控制宏
#define MOTOR_STOP { MOTOR_LEFT_PIN1 = 0; MOTOR_LEFT_PIN2 = 0; \
                     MOTOR_RIGHT_PIN1 = 0; MOTOR_RIGHT_PIN2 = 0; }
#define MOTOR_FORWARD { MOTOR_LEFT_PIN1 = 1; MOTOR_LEFT_PIN2 = 0; \
                        MOTOR_RIGHT_PIN1 = 1; MOTOR_RIGHT_PIN2 = 0; }
#define MOTOR_BACKWARD { MOTOR_LEFT_PIN1 = 0; MOTOR_LEFT_PIN2 = 1; \
                         MOTOR_RIGHT_PIN1 = 0; MOTOR_RIGHT_PIN2 = 1; }
#define MOTOR_TURN_LEFT { MOTOR_LEFT_PIN1 = 0; MOTOR_LEFT_PIN2 = 1; \
                          MOTOR_RIGHT_PIN1 = 1; MOTOR_RIGHT_PIN2 = 0; }
#define MOTOR_TURN_RIGHT { MOTOR_LEFT_PIN1 = 1; MOTOR_LEFT_PIN2 = 0; \
                           MOTOR_RIGHT_PIN1 = 0; MOTOR_RIGHT_PIN2 = 1; }

// 延时函数
void delay_ms(uint16_t ms)
{
    while (ms--)
    {
        // 使用定时器或NOP指令实现延时
    }
}

// 障碍检测函数
uint8_t obstacle_detect(void)
{
    if (SENSOR_MID_PIN)
    {
        return 1;
    }
    else if (SENSOR_LEFT_PIN && SENSOR_RIGHT_PIN)
    {
        return 1;
    }
    else
    {
        return 0;
    }
}

void main(void)
{
    // 初始化GPIO口
    MOTOR_STOP;
    SENSOR_LEFT_PIN = 0;
    SENSOR_MID_PIN = 0;
    SENSOR_RIGHT_PIN = 0;
    // 循环避障
    while (1)
    {
        if (obstacle_detect())
        {
            MOTOR_BACKWARD;
            delay_ms(500);
            if (SENSOR_LEFT_PIN)
            {
                MOTOR_TURN_RIGHT;
                delay_ms(1000);
            }
            else if (SENSOR_RIGHT_PIN)
            {
                MOTOR_TURN_LEFT;
                delay_ms(1000);
            }
            else
            {
                MOTOR_TURN_LEFT;
                delay_ms(500);
            }
        }
        else
        {
            MOTOR_FORWARD;
        }
    }
}