Zephyr RTOS -- 线程简介

本笔记基于 Zephyr 版本 2.6.0-rc2

 

前言

本人正在学习 Zephyr，一个可移植性较强，可以兼容多种开发板及物联网设备的操作系统，如果你感兴趣，可以点此查看我的 学习笔记总述 进行了解！

 

摘要

线程 是每一个操作系统的基础，在实时操作系统中，线程 (任务) 的调度是基于优先级的。同时一个操作系统主要的功能就是对 SoC 的资源和线程进行管理，线程管理包括线程的创建，线程的调度，线程的终止，线程的挂起，线程间的通信，对 SoC 资源管理主要包括 CPU，RAM等。

因此，线程是很很很很很 重要 的，下面介绍关于线程的一些基本概念。

 

1. 线程的优先级

线程的优先级是整数值，可以为负或非负。

在 Zephyr 中，优先级的数字越小优先级越高，比如优先级为 -3 的线程高于优先级为 0 的线程，而优先级为 0 的线程高于优先级为 3 的线程。

内核几乎支持无限数量的线程优先级。配置选项，CONFIG_NUM_COOP_PRIORITIES 和 CONFIG_NUM_PREEMPT_PRIORITIES 指定每种线程类的优先级级别数。

 

2. 线程的分类

  根据优先级的不同，线程被分为两类。优先级是负数的被称作协作线程，非负数的是抢占式线程。

• 协作线程( cooperative thread)： (-CONFIG_NUM_COOP_PRIORITIES) to -1
• 抢占线程( preemptible thread)： 0 to (CONFIG_NUM_PREEMPT_PRIORITIES - 1)

启动线程后，可以修改线程的优先级值，因此，通过修改优先级，抢占线程可以变为协作线程，反之亦然。

 

2.1 协作线程

协作线程的优先级是 负数。范围：(-CONFIG_NUM_COOP_PRIORITIES) to -1

一旦协作线程变为当前运行的线程，它是不可以被其他线程（协作线程和抢占线程）抢占的，除非协作线程主动放弃 CPU 或者被 ISR 抢占。主动放弃 CPU 一般是等待资源(信号量，互斥锁，邮箱等)，执行睡眠(调用睡眠函数 k_sleep())和 k_yield() 等操作。总之就是主动放弃 CPU，其他线程才能得到执行。

 

2.2