Zephyr内核——内核服务（调度，中断和同步）——线程

线程

本节描述用于创建、调度和删除独立可执行指令线程的内核服务。

线程是一个内核对象，用于由ISR无法执行的太长或太复杂的应用程序处理。

任意数量的线程都可以由应用程序来定义(仅受可用RAM的限制)。每个线程都由一个在生成线程时分配的线程id引用。

线程具有以下关键属性：

• 堆栈区域，它是用于线程堆栈的内存区域。堆栈区域的大小可以根据线程处理的实际需要进行定制。存在一些特殊的宏来创建和使用堆栈内存区域。
• 线程控制块，用于线程元数据的私有内核簿记的线程控制块。这是k_thread类型的一个实例。
• 一个入口点函数，在线程启动时被调用。最多有3个可以传递给此函数的参数值。
• 一种调度优先级，它指示内核的调度程序如何为线程分配CPU时间。（请参见“进度计划”。）
• 一组线程选项，它允许线程在特定情况下接受内核的特殊处理。（请参见“线程选项”。）
• 启动延迟，它指定内核在启动线程之前应该等待多长时间。
• 一种执行模式，它可以是监督模式，也可以是用户模式。默认情况下，线程在监控模式下运行，并允许访问有特权的CPU指令、整个内存地址空间和外设。用户模式线程具有一组减少的特权。这取决于CONFIG_USERSPACE选项。请参见用户模式。

生命周期

线程创建

必须创建线程才能使用。内核初始化线程控制块以及堆栈部分的一端。线程堆栈的其余部分通常未进行初始化。

指定K_NO_WAIT的启动延迟将指示内核立即开始线程执行。或者，可以通过指定一个超时值来指示内核延迟线程的执行——例如，允许线程使用的设备硬件可用。
内核允许在线程开始执行之前取消一个延迟的启动。如果线程已经启