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RSS订阅原创 系统需求-自适应巡航控制(ACC)
本文档主要描述了ACC的状态机设计、功能逻辑以及交互设计，重点表达功能设计方法以及关联系统交互OFF&Failure->Passive：跳转条件【1】，需满足以下所有条件1.车辆上高压进入PTReady状态，并完成自检SelfCheck2.中控设置项处于开启状态3.存在以下抑制条件之一：——CIPV目标异常丢失，且丢失时距离自车小于2.5m——坡度过大，超过15%——车辆处于非D挡【P,R,N】——首次由非D挡切换至D挡，需经过一次大于15kph的车速，否则抑制激活【防止停车场误激活】——车
2025-02-17 08:43:11
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原创 关联系统-高精地图HD MAP
高精地图（High Definition Map）,也被称为高分辨率地图，一般简称为HD MAP，与我们平时使用的导航地图(SD MAP)略有不同，SD MAP为道路级导航，其重点表达道路拓扑关系，告诉用户应该走哪条路；
2025-01-11 00:58:02
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原创 法规标准-ADAS法规需求分解
随着传感器技术及人工智能技术的发展，近些年自动驾驶可谓是发展迅速，各个国家都希望通过自动驾驶实现产业升级，但面对自动驾驶各种各样的技术路线以及解决方案，如何能够在保证自动驾驶多元化发展的同时又能保证自驾技术的可控性成为一个重要课题，为此，各个国家针对当前的自动驾驶现状，纷纷出台其对应的法规政策，以保证既可以享受自驾带来的好处，同时又能保证自驾的可控性。
2024-12-23 02:11:00
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原创 法规标准-UN R171标准解读
—对驾驶员确认的变道的附加要求：系统的目标是不使驶近目标车道的车辆不合理减速，特别是在变道不紧急的情况下(例如，为了超车一辆行驶较慢的车辆)。线行驶，不得在测试功能部分开始之前开始。1.系统的设计应确保系统的控制动作，包括但不限于系统故障、达到系统边界、取消操作或系统切换到“OFF”模式时产生的控制动作，对驾驶员来说仍然是可控的。1.如果系统具有辅助道路合并的能力，则系统应以检测当前行驶车道与另一条行驶车道(包括支路)合并的情况为目标，并在设计时考虑到相邻车道的道路使用者，确保在这些情况下的安全控制。
2024-12-21 03:20:17
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原创 关联系统-高精定位模块(GNSS+IMU+RTK)
这里解释一下，卫星的信号发送频率是10HZ，也就是1秒可定位10次，假设车辆以20m/s的速度向前行驶，20m除以10HZ，即2m，也就是卫星定位1次，当下次再定位时，车辆已行驶了2m了，在这2m期间车辆位置发生了哪些变化，系统是无法知道的，因此需要加上IMU，IMU的频率为100HZ-200HZ，在卫星信号消失时，IMU足以推算自车的准确的位置。在紧耦合的导航系统中，GNSS的伪距以及伪距速率的测量将与IMU预测的相应值进行做差，并将差值反馈给kalman滤波器，用来估计惯导系统的误差。
2024-12-08 04:08:39
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原创 法规标准-懂车帝智能化实测标准(2024版)
—测试速度级为30km/h~120km/h，ACC项目中的每个速度级可进行最多三次测试，当车辆在某一时速下2次出现测试失败时，则测试结束，每个速度级成功后，则将速度递增10km/h，直至测试失败或达到满分成绩。——测试速度级为30km/h~80km/h，ACC项目中的每个速度级可进行最多三次测试，当车辆在某一时速下2次出现测试失败时，则测试结束，每个速度级成功后，则将速度递增10km/h，直至测试失败或达到满分成绩。——120km/h为满分成绩，可提高时速继续测试，但更高的时速不作为该车的成绩。
2024-10-17 01:22:37
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原创 功能需求文档-自适应巡航控制ACC
主动巡航控制(ACC)是指系统实时监控车辆前方行驶环境，在设定的速度范围内，通过控制油门和制动，自动调整行驶速度并具有减速至停止及从停止状态自动起步的功能，以适应前方交通参与者等引起的驾驶环境变化。主动巡航控制功能通过控制油门和制动，保持与前车的安全时距，减轻了驾驶员的驾驶负担，同时提高了驾驶汽车的舒适性和安全性。该功能支持定速巡航、跟车、Go & Stop 等多个辅助驾驶功能。主动巡航控制功能激活后，驾驶员可随时接管纵向控制，系统将优先响应驾驶员的控制。
2024-09-01 02:59:35
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原创 传感器—超声波雷达
声波是物体机械振动状态（或能量）的传播形式。所谓振动是指物质的质点在其平衡位置附近进行的往返运动形式，这种振动状态通过介质向四面八方传播，这便是声波。
2024-05-10 18:07:54
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原创 关联系统-整车控制器VCU
如上图所示，电池组输出直流电给DC/AC逆变器，逆变器将直流电转化为交流电输入给电机，电机在电磁力的作用下转动，通过传动机构将驱动力输送到车轮，其中整车控制器VCU可以根据用户油门/刹车的输入控制输出功率。用户可以主动开启Limit功能，设定一个绝对速度值，设置完成后，电机的最高功率将受限制，用户即使将油门踩到底，整车速度也不会超过设定的速度值。当车辆进入滑行状态后，车辆会慢慢减速，当车辆速度减速至5km/h时，车辆将不再进行减速，而是以5km/h进行匀速滑行。主要是RPA泊车工况下，需要维持高压状态。
2024-05-10 18:07:19
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原创 关联系统-电动助力转向系统EPS
如果使用角度接口，上位机只需要把规划控制所需的角度发给EPS，由EPS来作角度与力矩对应关系，相比力矩接口，对应关系更为精准些，因此角度控制接口比力矩控制接口的精度要高，此接口适用于对控制精度要求较高的功能，如ICA、NOP等。DP-EPS也叫双小齿轮助力转向系统EPS(Dual Pinion EPS)，增加一套电机驱动的齿轮轴，优点是相比上述结构，静谧性更好，同时能够提供更大的助力，且电机作用于齿条上，对于电机扭矩波动，手感受到的影响更小，适用于中高端车型。当驾驶员结束干预时，系统又能自动恢复控制。
2024-04-29 18:07:25
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原创 关联系统-左前&右前&后区域控制器FLZCU&FRZCU&RZCU
除此之外，也支持双闪灯请求，主要用于RPA、RCW功能，其中RCW对于双闪的请求是UN R48法规的强要求，频率是4HZ，与正常双闪略有不同。区域控制器管理着车身所有的功能模块，支持上位机对以上功能的状态获取，同时也支持对以上功能模块的调用；除此之外，也支持远近光灯请求，主要用于IHC功能，也适用于夜间或地下停车场的泊车功能场景需求。通过区域控制器获取方向盘滚轮脉冲信息，其主要作为调速及调跟车时距的动作判断，根据驾驶员上下拨动滚轮快慢进行巡航速度调整；通过区域控制器可获取胎压状态，主要用于ODC检测。
2024-04-07 11:11:49
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原创 关联系统-智能座舱控制器ICC
用户更改设置项后，ICC连续发3帧信号，之后周期发送None【未操作情况下，默认发周期发None】，直接显示更改后的设置项，2秒后校验ADCC信号，若ADCC反馈信号与ICC发送信号不一致，显示状态会切回ADCC发送的信号状态。——若ICC上电早于ADCC，则ICC按照之前设置项记忆状态显示【若此情况发生于首次上电，ICC按照初始默认状态显示】，当ADCC上电后，ICC根据接收ADCC信号进行设置项显示；负一屏可支持功能设置项或功能入口，用户点击一般都会进行相关反馈，或发送功能开启命令，或更改设置项。
2024-01-22 21:44:33
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原创 关联系统-智能集成制动系统IPB
驾驶员踩下制动踏板，由于制动踏板和真空助力器连接，踏板下降的同时会导致真空助力器内压力增大，真空助力器推动制动液进入ESP，ESP根据四轮摩擦力分别给四轮分配制动液，制动液到达轮端制动钳后，会推动摩擦片夹紧，夹紧时会与制动盘产生摩擦力，此时制动盘会因为摩擦力而减速，制动盘与车轮是通过转向节连接在一起的，制动盘减速会导致车轮减速转动，从而表现到整车上就是整车减速行驶。制动预填充的目的是实现更快的制动反应。如上图所示，车辆在制动时，会发生一定程度的载荷转移，致使后轮抓地力不足，容易抱死，出现甩尾现象；
2024-01-16 13:23:23
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原创 职能篇—自动驾驶产品经理
主要描述这个功能的外在表现，示例：高速导航驾驶辅助（H-NOP）指的是驾驶员在高速公路和城市快速路驾车行驶时，在开启并设置导航路径的情况下，系统可自动进行车辆的横纵向运动控制，实现跟随导航路径的自动驾驶。高速导航驾驶辅助功能可以实现跟车行驶、居中行驶、拨杆变道、自动上下匝道、导航变道、超车变道等功能以实现高速点到点的场景覆盖。
2023-10-24 10:18:09
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原创 功能需求文档-泊车距离控制PDC
泊车距离控制(Parking Distance Control)，简称PDC，其功能表现为在车辆低速行驶过程中，探测其周围障碍物，并当车辆靠近障碍物时为驾驶员提供警告信息。
2023-10-09 19:10:07
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原创 功能需求文档-前方交通穿行提示&制动FCTS
前方交通穿行提示(Front Cross Traffic Alert)，简称FCTA，其功能表现为在车辆低速前进时，实时监测车辆前部横向接近的其他道路使用者，并在可能发生碰撞风险时发出警告信息前方交通穿行制动(Front Cross Traffic Braking)，简称FCTB，其功能表现为在车辆低速前进时，实时监测车辆前部横向接近的其他道路使用者，并在可能发生碰撞风险时自动启用车辆制动系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞后果。
2023-10-07 03:14:26
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原创 法规标准-UN R48标准解读
其中涉及自动驾驶功能的仅有6.25章节【后方碰撞预警信号】，因此本文仅对此章节进行解读。TTC（碰撞时间）：是指假设估计时的相对速度保持不变，具有后方车辆与自车碰撞的估计时间。5.如果方向指示灯、危险警告信号或紧急制动信号被激活，则不应打开后方碰撞预警信号。1.后方碰撞预警应通过同时操作安装的所有转向指示灯来发出后方碰撞预警信号。2.后方碰撞预警信号的所有灯应以4.0+/-1.0 Hz的频率同相闪烁。7.后方碰撞预警信号的开关接通时间不应超过3秒。4.后方碰撞预警信号应自动打开和关闭。
2023-09-26 01:19:12
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原创 功能需求文档-后方碰撞预警RCW
后方碰撞预警(Rear Collision Warning)，简称RCW，其功能表现为实时监测车辆后方环境，并在可能受到后方碰撞危险时发出警告信息。
2023-09-26 00:45:08
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原创 功能需求文档-变道碰撞预警BSD&LCW
变道碰撞预警(Lane Change Warning)功能包括两个子功能：——盲区监测(Blind Spot Detection)，其功能表现为实时监测驾驶员视野盲区，并在其盲区内出现其他道路使用者时发出提示或警示信息——接近车辆报警(Closing Vehicle Warning)，其功能表现为当后方存在快速接近车辆时，提醒驾驶员备注：当触发盲区监测或接近车辆报警时，检测到驾驶员变道意图，则使用更强烈的提醒告知驾驶员。
2023-09-19 17:08:16
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原创 功能需求文档-开门碰撞预警DOW
开门碰撞预警(Door Open Warning)，简称DOW，其功能表现为在停车状态即将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其他道路使用者，并在可能因车门开启而发生碰撞危险时，发出警告信息。
2023-09-18 17:41:33
1747
原创 法规标准-ISO 17386标准解读(2010版)
然而，测试的格栅位置是由两条曲线从矩形中截取的，这两条曲线遵循前保险杠的形状（地面上的垂直投影，如图7所示），位于两个构造的车辆拐角之间。3.与仅为矩形的后部水平区域不同，前部水平区域的测试网格位置位于遵循前保险杠轮廓的区域上，前保险杠在许多车辆上具有明显得凸起形状，有两种不同的方法来构建测试网格，在这两种方法中，格栅都与车辆中心线对称布置。b)不同的区域可以用不同的载波频率来表示(例如，车辆前部的高频、车辆后部的低频)，在这种情况下，应使用不超过两个不同的区域/载波频率，也可以使用合成或录制的语音信息。
2023-08-11 10:13:08
1833
原创 法规标准-GB/T 21436标准解读(2008版)
2.如果垂直标准测试杆在某一位置上没有被探测到，而在所有相邻100mm网格点位置上的垂直标准测试杆都被探测到并发出相应报警声，则该位置上的垂直标准测试杆被视为已探测到。2.如果垂直标准测试杆在某一位置上没有被探测到，而在所有相邻100mm网格点位置上的垂直标准测试杆都被探测到并发出相应报警声，则该位置上的垂直标准测试杆被视为已探测到。2.如果水平标准测试杆在某一位置上没有被探测到，而在所有相邻100mm网格点位置上的水平标准测试杆都被探测到并发出相应报警声，则该位置上的水平标准测试杆被视为已探测到。
2023-07-22 16:44:56
689
原创 法规标准-ISO 23374标准解读
在这种情况下，应指定目的地，以使车辆超过目的地边界的部分不会阻碍其他车辆的通行。执行分配给R子系统的OEDR和定位功能的手段通常利用安装在停车场地内的检测传感器来建立，因此必要的检测性能被归类为环境条件的一部分，如图6所示，不同的车辆操作类型需要不同的检测能力，如检测车辆路径上的障碍物、检测SV的当前位置或检测停车位的占用情况，这些检测能力可以由相同的传感器提供，也可以单独提供。2.通过利用这样的功能，可以避免AVPS车辆之间的干扰，在专用交通环境下， 可以避免车辆之间的碰撞，并优化交通效率。
2023-06-24 16:03:02
1885
原创 法规标准-UN R158标准解读
1.应使用一个试验对象。UN R158全名为针对驾驶员识别车辆后方弱势道路使用者，联合国对倒车系统和机动车的统一规定，该法规涉及批准倒车和机动车辆的装置，主要为保证倒车时避免碰撞，方便驾驶员观察了解车辆后部人员和物体。可以通过改变间歇声音的频率来指示这些通过等级（距离）和检测宽度区分的区域，并且随着距离的接近，应使用更快的间歇声音或连续声音。a) 对于最靠近测试车辆第一排的测试对象 (测试对象A, B和C)，每个测试对象上至少能观察到其中一个可见的0.15 m x 0.15 m的区域或试验对象的顶部。
2023-06-05 01:50:58
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原创 法规标准-ISO 20900标准解读
在没有路缘的情况下，投影到地面上的两辆相邻停放车辆的外部边界（不考虑侧视镜）之间的虚拟连接线为横向参考线。L1在0.3m处与左边的边界车辆BVp的对应线平行,L3在距离0.3 m处与右边的边界车辆的BVp的对应线平行。2.对于4 m和6 m之间的PAPS车辆长度，△y=PAPS车辆的长度乘以0.25。泊入时，车辆应停在油漆线规定的停车位内。例如，当远程驾驶员连续按下命令开关时，系统应具有持续控制的功能，而当远程驾驶员释放开关时，该系统将暂停控制。例如，当远程驾驶员释放开关时，系统应具有系统暂停控制的功能。
2023-06-02 09:57:05
1421
原创 法规标准-ISO 11270标准解读(2014版)
在LKAS active状态下，该系统可以执行车道保持动作来影响主体车辆的侧向移动，目的是在可能出现意外车道偏离时帮助驾驶员将车辆保持在车道内。3.在保持指定速度的同时，车辆平稳地跟踪路线，使其姿态稳定，应转向车辆，使其以偏离速度V_depart=0.4m/s±0.2m/s缓慢离开车道，进行八次测试，四次向左（第1组），四次向右（第2组）。至少在试验的最后一秒，试验轨道的形状应确保，如果车辆在车道中间连续行驶，横向加速度将在0.5 m/s2至1.0 m/s2的范围内。试验应在进入弯道的直线道路上进行。
2023-05-31 00:59:20
1665
原创 法规标准-GB/T 39323标准解读(2020版)
弯道分为定曲率部分和变曲率部分；2.试验中，试验车辆在车道中心区域内沿直线行驶，待试验车辆达到并以(70±2)km/h的恒定车速行驶后，车辆从直道进入弯道并在弯道内行驶至少5s的时间。2.试验中，试验车辆在车道中心区域内沿直线行驶，待试验车辆达到并以(70±2)km/h的恒定车速行驶后，车辆从直道进入弯道并在弯道内行驶至少5s的时间。试验中，试验车辆在车道内沿直线行驶，待试验车辆达到并以(70±2)km/h的恒定车速行驶后，使试验车辆以(0.4±0.2)m/s的偏离速度向左或向右进行偏离，如图所示。
2023-05-22 01:00:09
1797
原创 法规标准-EU 2021-1958标准解读
1.在没有导致系统停用的条件下，SLIF应能够通过直接目视观察路标或其他有效方法，识别所有明确的数字限速标志，其中待批准车辆的相关适用限速与标志上显示的数值相匹配，并在制造商宣布的机动车参考点通过路标后最晚2.0秒确定适用的限速；2.SCF应尝试通过降低车辆的推进功率和传动系统扭矩，将速度表速度限制在稳定的速度。如果SLIF确定的感知限速值等于道路标志隐含限速，以及在车辆的参考点经过相关标志后的2.0秒内，当速度表速度超过与这些标志相关联的感知速度限制时，SLIF显示感知速度限制，则满足技术要求。
2023-05-18 02:18:00
4071
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原创 法规标准-SAE J2802标准解读
可以向用户提供停用和重新激活系统的手段。——线F平行于试验车辆的中心线，并位于试验车辆车身左侧最外缘的左边，与左边最外缘相距0.5m；——线G平行于试验车辆的中心线，并位于试验车辆车身左侧最外缘的左边，与左边最外缘相距3.0m；——线H平行于试验车辆的中心线，并位于试验车辆车身左侧最外缘的左边，与左边最外缘相距6.0m；——线L平行于试验车辆的中心线，并位于试验车辆车身左侧最外缘的左边，与左边最外缘相距3.0m；——线M平行于试验车辆的中心线，并位于试验车辆车身左侧最外缘的左边，与左边最外缘相距6.0m；
2023-05-07 03:27:06
971
原创 法规标准-GB/T 39265标准解读(2020版)
试验车辆以（50±2）km/h匀速直线行驶，目标车辆以（60±2）km/h同车道驶向试验车辆，开始试验时，目标车辆与试验车辆相距大于20m，当目标车辆距试验车辆B线10m时，目标车辆以0.55m/s-0.85m/s的侧向速度从试验车辆侧后方进行变道至两车的横向距离为（1.5±0.3）m，变道完成后， 目标车辆保持直线行驶，直至目标车辆完全超越试验车辆的前缘，当目标车辆的前缘超越试验车辆C线3m时，试验结束。——线H平行于试验车辆的中心线，并位于试验车辆车身左侧最外缘的左边，与左边最外缘相距6.0m；
2023-05-07 02:48:02
2878
原创 法规标准-GB/T 33577标准解读(2017版)
一辆前车以相同速度在目标车辆相邻车道行驶，前车与目标车辆的纵轴间距为3.5m±0.25m，车宽应为1.4m-2m，自车纵轴相对于目标车辆纵轴横向位移应小于0.5m，几秒钟后，相邻车道的前车减速至明显低于自车与目标车辆的速度，在自车超过相邻车道前车时系统不应发出报警，然后目标车辆减速至系统能发出预碰撞报警的速度，当自车开始报警时测试结束。测试工况如图所示，前车以9m/s的恒定速度沿车道中心行驶，自车以20m/s的恒定速度在车道中心朝低速行驶的前车行驶，系统应能够在TTC最小为2s时发出报警。
2023-05-05 12:16:10
3427
原创 法规标准-UN R152标准解读
主体车辆以30 km/h的速度（公差为+0/-2 km/h）向十字路口行驶，并在主体车辆开始左/右转向时通过制动减速至不低于16 km/h的速度，并且与迎面而来的车辆的碰撞时间（TTC）不超过2.8秒。自行车目标的定位应与主体车辆协调，使自行车目标在主体车辆前部的撞击点位于主体车辆的纵向中心线上，公差不超过0.1 m，主体车辆是否在整个测试功能保持在规定的测试速度并且没有制动。在变道过程中，主体车辆的速度是恒定的，当主体车辆与标志牌中心之间的偏移率变为-100%时，到标志牌的TTC不超过3.3秒。
2023-05-04 00:45:56
6651
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原创 法规标准-EU 2021-646标准解读
对于速度在100km/h以上且在130 km/h以下的车辆，横向偏离速度在0.2 m/s至0.3 m/s之间（或最大车速，如果低于130 km/h）；1.应驾驶一条试验路径，该路径包括一条平行于被测实线车道标记的初始直线路径，然后是一条固定半径曲线，以向目标车辆施加已知的横向速度和偏航，然后是没有任何力施加在转向控制装置上的直线路径（例如，将手从转向控制装置移开）LDWS应至少在65 km/h至130 km/h之间的车辆速度范围内（或最大车辆速度，如果低于130 km/h）和所有车辆负载条件下激活。
2023-04-23 01:16:51
4305
原创 法规标准-ISO 16787标准解读
由于传感系统的物理限制，停车位内可能存在APS未检测到的障碍物，但可能会干扰检测到的停车位。针对以下子条例列出的2个标准场景，APS车辆在辅助泊车操纵完成时所达到的结束位置要求考虑D_f,D_r车辆的前轮和后轮到路缘的距离，以及和路边缘方向α（有路边缘的场景）或者D_f,D_r，和两泊车车辆连接线的方向α。对于长度在4m到6m之间的APS车辆，△x_p等于车辆长度乘以0.25,对于小型车辆(≤4m),△x_p=4x0.25=1m，对于大型车辆（≥6m），△x_p=6x0.25=1.5m。
2023-04-23 00:25:20
1753
原创 法规标准-ISO 22839标准解读(2013版)
目标车辆以20m/s的速度跟随两辆目标车辆。接下来，几秒钟后，只有接近目标的车辆减速到足够低的速度，以使目标车辆产生碰撞警告。主体车辆以与目标车辆和前方车辆相同的速度在前方车辆后方行驶，距离目标车辆大于d2。功能能力测试包括一个测试场景，目标车辆的测试速度为20±2 m/s，目标车辆为8±1 m/s，使其标称相对速度为−12 m/s。除了直线道路试验外，以下试验应在一个圆或圆的足够部分上进行，对于一级系统，最大半径为500 m，对于二级系统，最小半径为250 m，对于三级系统，其最大半径为125 m。
2023-04-08 02:10:02
1408
原创 Python网站部署阿里云Centos
wget https://www.python.org/ftp/python/3.7.3/Python-3.7.3.tar.xz 下载python包。ln -s /root/uwsgi/uwsgi-2.0.19.1/uwsgi /usr/bin/uwsgi 创建软连接。/usr/sbin/nginx -c /etc/nginx/nginx.conf 指定nginx配置文件。grep ‘temporary password’ /var/log/mysqld.log 查询密码。
2023-04-07 01:37:43
957
原创 法规标准-ISO 17387标准解读
试验目标车辆应与测试车辆的速度匹配，以便在整个试验过程中，试验目标车辆的前缘位于B线和测试车辆之间。测试方法：按照【目标车辆超过测试车辆】、【测试车辆超车】试验，修改条件：在每次试验中，测试车辆车身最外缘（不包括外后视镜）与试验目标车辆中心线之间的横向距离应保持在6.5 m至7.5 m之间。测试方法：按照【目标车辆超过测试车辆】、【测试车辆超车】试验，修改条件：在每次试验中，测试车辆车身最外缘（不包括外后视镜）与试验目标车辆中心线之间的横向距离应保持在6.5 m至7.5 m之间。
2023-04-07 01:27:54
3509
EU 2021-646 关于机动车紧急车道保持系统（ELKS）型式认证统一程序和技术规范（中英文版）
2023-04-09
UN R152 关于M1和N1型机动车高级紧急制动系统（AEBS）型式认证的统一规定（中英文版）
2023-04-09
ISO 21717 智能交通系统-部分自动车道内驾驶系统（PADS）-性能要求和测试程序(中英文版)
2022-07-16
ISO 21202-2020 智能运输系统-部分自动车道变换系统（PALS）功能/操作要求和测试步骤（中英文版）
2022-07-13
Excel二次开发小程序
2022-04-14
ISO 17386-2010 交通信息和控制系统 低速运行操纵辅助装置（MALSO）性能要求和试验程序（中文版）
2023-07-23
ISO 23374 智能交通系统 自动代客泊车系统（AVPS）第1部分系统框架、自动驾驶要求和通信接口（中文版）
2023-06-14
ISO 20900 智能交通系统 部分自动停车系统（APS）性能要求和试验程序（中文版）
2023-06-02
ISO 11270 智能交通系统-车道保持辅助系统（LKAS）性能要求和测试程序（中文版）
2023-05-31
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