自动驾驶仿真：CARLA的道路环境

自动驾驶仿真：CARLA的道路环境

道路环境不仅包含道路结构，还包括附着在道路上的交通标志、标线、信号灯和建筑树木等静态元素。道路环境是生成仿真世界的基础，也是复杂多样的测试场景的重要组成部分。

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01.道路环境的加载

CARLA中道路环境的加载方法如下图所示。

仿真世界的正常运行需要两个方面的信息：①几何渲染信息，一方面生成可视化的道路、天气、交通参与者等各种物体方便观察，另一方也是进一步生成各种传感器信息的基础，这部分由UnrealEngine map asset文件提供（.uaset/.uexp/.umap等文件）；②路网逻辑描述信息，用于交通参与者按照设定路线行驶、实现相应驾驶行为等等，这部分由OpenDRIVE格式文件提供（.xodr文件）。这些文件都保存在carla_root/CarlaUE4/Content/Carla文件夹中。CARLA提供了两种道路环境（仿真世界）的加载方式，用以满足不同用户的需求，下面通过一个代码实例来说明。

1.import carla  
2.import os  
3.import time  
4.  
5.# 设置道路环境加载方式  
6.LOAD_MODE = "map" #map or xodr  
7.  
8.def main():  
9.    # 创建client，并获取world  
10.    client = carla.Client("localhost", 2000)  
11.  
12.    # 加载地图  
13.    if LOAD_MODE == "map":  
14.        # 加载Town10HD_Opt  
15.        maps = client.get_available_maps()  
16.        print(f"maps = {maps}")  
17.        world = client.load_world("Town10HD_Opt")  
18.        time.sleep(3)  
19.        world.unload_map_layer(carla.MapLayer.All)  
20.        time.sleep(1)  
21.        world.load_map_layer(carla.MapLayer.Ground)  
22.        time.sleep(1)  
23.        world.load_map_layer(carla.MapLayer.Buildings)  
24.    elif LOAD_MODE == "xodr":  
25.        # 加载OpenDRIVE  
26.        xodr_path_base &#