高精地图采集车_时间同步

高精地图采集车:时间同步

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1. 概述

地图采集车上有相机、激光、惯导等多种传感器设备，采集的数据为图像、激光点云、轨迹等，生成地图数据的流程中，需要将这些数据关联起来，但是这些设备都是各自独立运行的，而能完成这个任务的就是时间同步系统。

时间同步系统是以GPS（Global Positioning System，全球定位系统）的时间信息为基础进行时间授时的。本文主要讲述时间系统中GPS授时原理、授时方法、授时过程以及授时中的异常情况。

2. GPS 授时原理

GPS卫星上搭载有高精度原子钟（铯原子），它能够让各个卫星之间保持高精度的时间同步，并且各自的时间起始时刻也能够对的很准。由于用户接收机与卫星存在钟差，对零点做时间参考系至少需要四颗卫星才能实现导航定位。

当用户解算出自己和卫星的钟差之后就可以校正自己本地的时钟，将其和卫星精准的时钟同步到同一个时刻，这个过程就叫授时。

原子钟的原理：原子中的电子从一个能级跃迁到另一个能级的时候，频率非常稳定，以此为钟摆就能得到非常精准的时间。

GPS授时原理是GPS接收机在任意时刻能同时接收其视野范围内>=4颗卫星信号，经解码和处理后从中提取并输出两种时间信号：

(1)时间间隔为1S的同步脉冲信号PPS（ Pulse Per Second，秒脉冲），其脉冲前沿与国际标准时间的同步误差<1us.

(2)串行口输出的信息是与PPS前沿对应的国际标准时间和日期，应用最为广泛的是NMEA-0183协议，如