PID控制算法

一、二位式控制算法

流程

Sv：目标值
Pv：控制对象当前值

特点

1.输出信号只有H/L两种
2.只考察当前状态值
3.算法输出信号OUT依据：
$$OUT=\{\begin{array}{l}Pv<Sv\Rightarrow H\\ Pv\ge Sv\Rightarrow L\end{array}$$

二、PID控制算法

流程

分析数据序列

从开始以来采样到的数据序列：$X_1，X_2，X_3\cdots X_{k-2}，X_{k-1}，X_k$
通过分析数据序列可得到以下3方面信息：
1.比例控制
$$E_k=Sv-X_k\{\begin{array}{l}{E}_k>0:当前控制未达标\\ E_k=0:当前控制正好达标\\ E_k<0:当前控制超标\end{array}$$
$$P_{out}=K_p\times E_k+OU{T}_0$$
2.积分算法
历史偏差序列：$E_1，E_2，E_3\cdots E_{k-2}，E_{k-1}，E_k$
$$S_k=E_1+E_2+E_3+\cdots +E_{k-2}+E_{k-1}+E_k$$
$$S_k\{\begin{array}{l}{S}_k>0:从开始以来大部分时间未达标\\ S_k=0\\ S_k<0:从开始以来大部分时间达标\end{array}$$
$$I_{out}=K_p\times S_k+OU{T}_0$$
3.微分算法
最近两次偏差相减：
$$D_k=E_k-E_{k-1}\{\begin{array}{l}{D}_k>0:偏差有增大趋势\\ D_k=0:偏差没有变化\\ D_k<0:偏差有减小趋势\end{array}$$
$$D_{out}=K_p\times D_k+OU{T}_0$$

PID控制算法的数学模型

$$\begin{array}{rl}PI{D}_{out}& =P_{out}+I_{out}+D_{out}\\ & =(K_p\times E_k+OU{T}_0)+(K_p\times S_k+OU{T}_0)+(K_p\times D_k+OU{T}_0)\\ & =K_p\times (E_k+S_k+D_k)+OU{T}_0\end{array}$$

基于单片机的PID控制算法

$S_k$ 的处理：
$$S_k=\frac{1}{T_i}\times \sum _{k=0}^n{E}_k\times T$$
$D_k$ 的处理：
$$D_k=T_d\times (\frac{E_k-E_{k-1}}{T})$$
其中：$T$为采样周期(计算周期)、$T_i$为积分常数、$T_d$为微分常数

位置式PID控制算法

$$OUT=(K_p\times E_k)+(K_p\times \frac{T}{T_i}\times \sum _{k=0}^n{E}_k)+(K_p\times \frac{T_d}{T}\times (E_k-E_{k-1}))+OU{T}_0\text{\hspace{1em}(1)}$$

增量式PID控制算法

$$\begin{array}{rl}\Delta OUT& =OU{T}_k-OU{T}_{k-1}\\ OU{T}_{k-1}& =(K_p\times E_{k-1})+(K_p\times \frac{T}{T_i}\times \sum _{k=0}^{n-1}{E}_k)+(K_p\times \frac{T_d}{T}\times (E_{k-1}-E_{k-2}))+OU{T}_0\\ \therefore \Delta OUT& =(1)-(2)\\ \Delta OUT& =K_p\times (E_k-E_{k-1})+K_p\times \frac{T}{T_i}\times E_k+K_p\times \frac{T_d}{T}\times (E_k-2E_{k-1}+E_{k-2})\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$

单片机中增量式PID控制算法实现

void PID_Init()			//PID初始化
{
	pid.sv=0;			//设定值
	pid.pv=0;			//当前值
	pid.Ek=0;			//当前偏差值
	pid.Ek_1=0;			//上次偏差值
	pid.Ek_2=0;			//前次偏差值
	pid.out=0;			//输出值
	pid.increase=0;		//增量值

/*以下3个为经验值*/
	pid.Kp=？;
	pid.Ki=？;
	pid.Kd=？;
}


float PID_Calc(float sv,float pv)			//PID计算
{
 float dacx;
 pid.sv=(float)sv;							//设定值
 pid.pv=(float)Get_Adc_Average(pv,20);		//设置AD采样通道
 pid.Ek=pid.sv-pid.pv;						//当前偏差值
	
 pid.out=pid.Kp*(pid.Ek-pid.Ek_1)+pid.Ki*pid.Ek+pid.Kp*(pid.Ek-2*pid.Ek_1+pid.Ek_2);
  
 if(pid.increase>20)
  {
	pid.increase=20;
  }else if(pid.increase<-20){
	pid.increase=-20;
  }

 pid.out+=pid.increase;
 
 HAL_DAC_SetValue(&DAC1_Handler,DAC_CHANNEL_1,DAC_ALIGN_12B_R,pid.out);//设置DAC值
 
 dacx=HAL_DAC_GetValue(&DAC1_Handler,DAC_CHANNEL_1) * (3.3/4096);
 printf("t0.txt=\"%f\"",dacx);				//在串口屏上打印DAC值
 printf("%c%c%c",0xff,0xff,0xff);
   
 pid.Ek_2=pid.Ek_1;							//更新偏差值
 pid.Ek_1=pid.Ek; 
 
 return 0;
}

/*
此代码通过单片机AD/DA功能实现，仅供参考
有很多不当之处请见谅,若能指出则更好 ○|￣|_
*/

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