stm32 驱动舵机demo

duoji.h

void TIM4_PWM_Init(void);

duoji.c

#include "duoji.h"
#include "stm32f10x.h"

void TIM4_PWM_Init(void)
{
     
	GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   //定义结构体变量名
	TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;
	

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	        //使能定时器4时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB4    
 
   //设置该引脚为复用输出功能，让GPIOB->Pin8 输出PWM波
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM4 72M/(7199) = 10的四次方为TIM记一次数的频率
   //（记一次数的时间为0.1ms 也就是10的四次方倒数） \
   //pwm频率计算公式为 F = TIM_CLK/{(ARR+1)*(PSC+1)} =
   //= 72M / {（199+1）+（7199+1） } = 50hz; 周期为 1/50 = 0.02s = 20ms  
   //此时刚刚可以和舵机的工作周期相同 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 199;       //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =7199;    //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;  //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;             //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:高电平有效
	
	TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure