无障碍轮椅——PID理论与算法控制

Is Fang

已于 2023-08-28 10:09:58 修改

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分类专栏：智能无障碍轮椅文章标签：算法

于 2022-12-20 09:55:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/NRWHF/article/details/128377928

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一、离散化PID

在微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法，所以必须对模拟调节器进行离散化处理，这样只需要根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此，需要使用离散化的差分方程代替连续的微分方程

假定采样时间很短，比如10ms，可以做如下处理：

所有的算法都是基于这2个假设

工程中P必然存在，在P的基础上又有如PD控制器、PI控制器、PID控制器等。
PID控制是最早发展的自动控制策略之一，是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由PID控制算法来实现。
PID控制系统由比例单元、积分单元、微分单元组成，根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）计算出系统所需控制量并进行控制，称为PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一，实际中也有PI和PD控制。

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（1）比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差。Kp增大可以加快系统响应，减小静差（当KP够大时就不用引入KI），但系统超调量会加大（震荡，可以引入KD），稳定性变差
- 大部分系统只需要P控制即可实现基本的稳快准需求，用平滑的调节取代暴力的开关
（2）积分环节：主要用于消除静差（KP小的时候会出现静差），提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。Ki减小可以降低超调量，使系统的稳定性增强。积分控制是一种修复控制，只要有偏差，就会逐渐去往消除偏差的方向去控制。
- 累积偏差
（3）微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。Kd增大会减小系统响应，减小超调量，适用于迟滞系统或无阻尼系统。
- 误差对时间取微分，抑制波动，快速达到平衡
- 对传感器噪声较为敏感，在稳定性要求较高的系统不会使用