基于stm32最小系统的超声波测距实现

学习目标

1. 理解超声波的原理
2. 实现基本测距
3. 通过串口在电脑上打印实际距离
4. 通过串口设置阈值，当距离太近，报警装置报警

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超声波测距原理
HC-SR04 超声波测距模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。基本原理如下：
(1)采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

操作：初始化时将trig和echo端口都置低，首先向给 trig发送至少10 us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间（或采用输入捕获得出高电平时间），按照 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。
定时器
通过定时器向上计数到24ms（因为超声波模块的测距范围为2cm-400c