Cyber遥控车制作

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Introduction

第十六届智能车竞赛取消了对K60芯片的使用，大量芯片论斤卖，发挥一下芯片的余热，基于上一次的UART串口通信内容，制作一辆遥控车。

硬件结构

智能车硬件

车上的板子就是实验室流传下来的板子，大致功能就是给电机、芯片供电以及接收UART串口信号实现单片机之间的双向通信。

遥控器硬件

遥控器是自己用洞洞板做的，飞了很多线。芯片用的是K60，供电用的是3.7V锂电池经过稳压芯片稳压后供电。
制作的模型仿照PS手柄，有侧边按键以及遥感，但是是非常的粗制滥造。
摇杆相当于电位器，要求是5V供电，但是单片机ADC信号采集只有3.3V，因此采用3.3V供电即可。另加入无线通信模块即可通过代码来实现单片机之间的通信。

代码部分

发送代码

代码发送很简单，只要调用山外库的uart_putchar函数就可以发送一个字节的数据了，但是一个字节是远远不够用的，因此可以把数据拆分成多个字节进行使用。如果一次发送多个字节的数据，因为发送端单片机是在一直发送，所以接收端就要识别数据的头和尾，因此接受代码就显得尤为重要。

接收代码

接受代码使用的是UART串口中断，因为uart_getchar函数如果没有接收到数据就会处于等待状态，单片机程序就会卡住。放到中断后，有数据到来时才执行这个函数，就不会导致程序的卡死。
众所周知，想要识别真正的数据，数据就要有头和尾。
方案一
一开始我使用了原子哥的STM32中UART串口通信实验的代码，但是接收到的数据效果十分不好，经过计算发现经常丢失一个字节，于是我就换了一种思路。
方案二
我在发送的数据的头部加入了两个八位校验码，也就是符号 {
和符号 【 ，因为如果只有一位，那么符号的ASCII码有可能和数据相同造成干扰，但是两位检验码出错的概率就会变小。当然，也可以找那些在数据范围以外的字符组合作为校验码，这样就会大大减小出错的概率。
注意事项
在实验中还发现OLED显示函数所占用的时间还是很大的，不能放到串口中断中，否则会造成程序的卡死。