【Unity学习笔记】空间变换推导（一）——基本变换之平移变换

点的平移变换

我们知道对一个坐标点进行平移，只需要对其各个分量(x,y,z)做加法即可

x,y,z表示偏移值，Px表示原有坐标

如果用矩阵的方式，对一个按列排布的三维坐标进行左乘，那么这个变换逆矩阵应该是

 不对，如果用这个3x3矩阵的话，无论如何我们都得不到与上面P'相同的结果，所以我们引入一个新的分量1，填充到矩阵和坐标点的第四个分量当中去，得到一个4x4的矩阵

也称作齐次坐标，通过n+1维来计算平移变换，同时我们用x/w,y/w,z/w来表示前三个坐标，这样做好处多多，不但可以方便计算，还可以解决透视空间中平行线相交的问题，而且投影矩阵会利用w值来实现透视

可参考 为什么要引入齐次坐标，齐次坐标的意义（一）_追求卓越583的博客-CSDN博客_齐次坐标

另外，为了不影响X,Y,Z分量的值，请将w设为1，w不为1时，我们也尽量将其归一化，这一步图形学中称为透视除法，即每个分量除以w，但w不为1也有特殊意义，几何意义上可以理解为w控制着坐标系的缩放，即当 W 增大，坐标被拉伸；W 缩小，坐标被压缩， W 对3D坐标做缩放变换

二维坐标系更好理解，可参考：“透视除法” —— 齐次坐标和投影_【黑键】-CSDN博客

这样，得到的结果除了多出了一个分量1，其余的结果都正确了

我们在shader中实现它

 Varyings vert(Attributes v)
            {
                Varyings o = (Varyings)0;
                
                // 平移矩阵
                float4x4 T = float4x4
                (
                1,0,0,_Translate.x,
                0,1,0,_Translate.y,
                0,0,1,_Translate.z,
                0,0,0,1
                );
                v.positionOS = mul (T,v.positionOS);
                o.positionCS = TransformObjectToHClip(v.positionOS);
                o.uv = TRANSFORM_TEX(v.uv,_MainTex);
                return o;
            }

 通过创建的float4x4矩阵，与模型本地空间坐标相乘（positionOS为float4类型），同时用我们暴露出来的参数Translate控制

大功告成