霍夫变换（Hough transform）

霍夫变换，就是一个可以让电脑自己学会找直线的算法。

注意：蓝色的线和红色的线是垂直的，这不是极坐标，因此才可以唯一确定一条直线。

对图像进行边缘检测，实际上是一个投票的过程，对检测到的每个x和y都带入相应的theta值计算，算出r的值填入如下表格中。由于一组theta和r可以唯一确定一条直线，因此得票数越多的组最可能是一条直线。