PID采样时间精准控制——基于stm32主控

（一）前言

    我们在用到PID算法时，有时候会使用积分分离的抗饱和算法，或是另一类属于增量式的PID算法。这时，需要提供一个PID采样间隔来控制采样率，大部分无人机类工程用到的采样为10ms，视具体情况而定。
    本文提供一个精确控制采样周期的思路，如果您有更好的思路可以分享。
    本文是利用单片机的定时器去定期中断采样使用PID。
    以stm32为例。

（二）初始化定时器：

void time7_init(u16 per,u16 pre)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7,ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=per;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=pre;
    TIM_TimeBaseInit(TIM7,&TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_ITConfig(TIM7,TIM_IT_Update,ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);
}

初始化TIM7。

（三）初始中断

void NVIC_INIT(void)
{
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM7_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

（四）写中断服务函数

void TIM7_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM7,TIM_IT_Update)!=RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update);
    }
		
		pid_roll.Actualangle=roll;    //记录姿态角
		pid_pitch.Actualangle=pitch;
		pid_yaw.Actualangle=yaw;
		
		roll_pitch_yaw_anglePID(0,0,0);  //计算PID控制量
}

在中断服务函数里，主要是进行一次PID中当前值得获取，再进行一次计算

（五）主函数中的使用

	//TIM7采取数据进行PID算法
	time7_init(71,9999);//每10ms进行一次采样并计算
    NVIC_INIT();

当然可以修改time7_init(）的参数来修改采样周期

采用此方式，相比于采用延时函数去控制要精确得多，且不用考虑程序进程