手把手教你看懂并理解Arduino PID控制库——采样时间

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引子

在《手把手教你看懂并理解Arduino PID控制库》中已经简单介绍过Brett Beauregard大神所提供的ArduinoPID控制库，此库不仅仅可以在Arduino使用，稍作简单的修改即可移植到别的平台。那么下面针对7个问题的第一个问题进行说明。

问题定义

一般来说，PID控制都是周期性调用（也就是意味着，每次计算的间隔都是固定的常量），但或多或少，由于各种需求会被奇葩的非周期调用。如果非得修改采样时间，对PID控制进行非周期调用，那么这样会导致以下问题：

观察这个“可恶”的方程