智能避障小车学习笔记（基于Wemos的避障小车）

智能避障小车

一、开发环境及硬件
ArduiNo平台

网盘地址：https://pan.baidu.com/s/1w3MHxkCUBOlbqKRxRhlwbQ
提取码：o6gk
硬件

WeMos D1
板载无线网卡
支持AP（路由）, STA（上网设备）模式
特性

1. 基于ESP-8266EX
2. Arduino兼容，使用rduino IDE来编程
3. 11 x I/O 引脚
4. 1 x ADC 引脚（输入范围0-3.3V）
5. 板载5V 1A开关电源（高输入电压24V）

L9110s步进电机
1.模块供电电压2.5V-12V
2.VCC接2.5V-12V电压
3.GND接GND
4.IA1\IB1\IA2\IB2外接单片机IO口

遥控小车

超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一一个用于接收。电路板上有4个引脚: VCC (正极)、Trig (触发)
Echo (回应)、GND (接地)
二、硬件准备
（一）、拆车

仅留两个红点处两根黑粗线
（二）、连线
1.超声波传感器模块
VCC ---- Wemos 5v
GND ---- Wemos GND
Trig–Wemos D8
Echo–D2
2. L9110s步进电机
VCC— Wemos 5v
GND—Wemos GND
B-1A—D7
B-2A —D6
A-1A—D4
A-1B—D3
三、Wemos 代码

//定义接口
#define Dong1 D6
#define Dong2 D7
#define Zhuan1 D3
#define Zhuan2 D4
#define Echo D2
#define Trig D8
#include <ESP8266WiFi.h>

char* ssid = "WiFi热点名称";            //“wifi热点名称”
char* passwd = "WiFi密码";         //”wifi热点密码”

int port = 8888;  //端口号
WiFiServer server(port); // 设置服务器端口号

void initWifiSta()
{
  WiFi.mode(WIFI_STA);         // 设置STA模式
  WiFi.begin(ssid, passwd);   //连接网络
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    Serial.print(".");
    delay(500);
  }
  Serial.println(WiFi.localIP());  //通过串口打印wemos的IP地址
}

//初始化函数
void initXiaoche19220()
{
  //定义为输出引脚
  pinMode(Dong1, OUTPUT);
  pinMode(Dong2, OUTPUT);
  pinMode(Zhuan1, OUTPUT);
  pinMode(Zhuan2, OUTPUT);
}

//前进
void QianJin()
{
  digitalWrite(Dong1, HIGH);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}

//后退
void Houtui()
{
  digitalWrite(Dong1, LOW);
  digitalWrite(Dong2, HIGH);
}

//右转
void Youzhuan()
{
  digitalWrite(Zhuan1, HIGH);
  digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}

//左转
void Zuozhuan()
{
  digitalWrite(Zhuan1, LOW);
  digitalWrite(Zhuan2, HIGH);
}

//方向摆正
void Zheng()
{
  digitalWrite(Zhuan1, LOW);
  digitalWrite(Zhuan2, LOW);
}

//停止
void Stop()
{
  digitalWrite(Dong1, LOW);
  digitalWrite(Dong2, LOW);
}
//获取方波在传输过程中的时间
long getTime()
{
  digitalWrite(Trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig, LOW);
  return pulseIn(Echo, HIGH);
}
void initChaoShengBo()
{
  pinMode(Trig, OUTPUT);
  pinMode(Echo, INPUT);
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  initXiaoche19220();
  Serial.begin(115200);//开启串口
  //启动连接WIFI
  initWifiSta();
  server.begin();//启动服务器
  initChaoShengBo();//初始化超声波
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char cmd;//定义存放数据的变量
  int mark = 0;//用作遇到障碍物时只做后退动作的标记变量
  //定义获取距离变量
  long dis;

  WiFiClient client = server.available();//服务初始化
  while (client.connected()) { //查看是否有客户端接入
    while (client.available() > 0) //接入后查看是否有数据传入
    {
      cmd = client.read();
      dis = getTime() / 58;
      if (dis < 10) {
        Houtui();
        delay(200);
        Stop();
        mark = 1;
      } else {
        mark = 0;
      }
      if (mark == 0) {
        switch (cmd)
        {
          case 'q':
            QianJin();
            break;
          case 'h':
            Houtui();
            break;
          case 'z':
            Zuozhuan();
            break;
          case 'y':
            Youzhuan();
            break;
          case 's':
            Stop();
            break;
          case 'd':
            Zheng();
            break;
        }
      }
    }
  }
}