WeMos下实现小车避障与手机控制

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前言

通过WeMos D1开发板、超声波模块、蜂鸣器、L9110s步进电机实现：小车方向控制，如果小车距离障碍物的距离小于10厘米 ，再按前进蜂鸣器就会报警，并后退一定的距离 。

一、项目软硬件平台及开发环境

1.硬件平台介绍

特性
1.基于ESP-8266EX
2.Arduino兼容，使用rduino IDE来编程
3.11 x I/O 引脚
4.1 x ADC 引脚（输入范围0-3.3V）
5.板载5V 1A开关电源（高输入电压24V）
工作中：
和stm32模块开发类似，集成度高
STM32方案也更经济便宜

2.开发环境介绍

ArduiNo开发环境，和keil对比
优点：
集成很多开发库如串口，网络，sg90等
各种硬件开发接口，迅捷开发
自带串口调试工具
缺点： 程序编译速度慢

3.开发环境配置支持Wemos

二、驱动演示

1.蜂鸣器

//基础控制：蜂鸣器叫唤和不叫唤
void setup()
{
pinMode(D5, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
}

void loop()
{
digitalWrite(D5, HIGH); // 输出高电平，蜂鸣器闭嘴
delay(1000); //这一秒内都得闭嘴
digitalWrite(D5, LOW); //输出低电平，蜂鸣器吼起来
delay(1000); //吼一秒（延时期间，蜂鸣器控制引脚属于低电平）
}

2.Wemos串口通信

串口有关的函数：
串口与wemos的简单通信：


串口控制蜂鸣器代码：
#define BEEP D5

void setup() {
Serial.begin(115200); //初始化串口，设置波特率为115200
pinMode(BEEP, OUTPUT); //设置引脚为输出引脚
digitalWrite(BEEP, HIGH); // 上电不让蜂鸣器响起
}

void loop()
{
int cmd;
if ( Serial.available() > 0 )
{ //检测串口是否有数据
cmd = Serial.read(); // 读取串口数据
Serial.println(cmd);
if (cmd == 1) { //如果读取的数据是1
digitalWrite(BEEP, LOW); // 蜂鸣器响起
}
else
{
digitalWrite(BEEP, HIGH); // 否则（读取数据非1）蜂鸣器不响
}
}
}

3.Wemos和wifi

**板载无线网卡：支持AP（路由）, sta（上网设备）模式**