机器人操作系统（ROS）教程20：使用rosserial创建一个publisher

在arduino开发人群中，经常把源代码称为“sketch”。本节我们将用上arduino来进行ROS开发。打开一个终端，启动arduino：

arduino  

将arduino开发板连接到电脑的usb口，在arduino IDE中进行设置。选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型，笔者所使用的arduino开发板是arduino UNO。设置好开发板之后，继续选择Tools->Serial Port->/dev/ttyACM0。在这个设置过程中汇出先一个问题，就是Serial Port不能选择，这是因为在Ubuntu下，默认按装的软件brltty 与arduino IDE有冲突。只需要将之进行卸载即可：

sudo apt-get remove brltty

之后重启虚拟机，就可以选择了。
如果你可以选择 Serial Port，则不用管。（我的就是可以直接选择 Serial Port的 ）。
设置完成以后，在arduino IDE中，选择File->Examples->ros_lib->HelloWorld，就打开了如下的代码：

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/*   * rosserial Publisher Example   * Prints "hello world!"   */   #include <ros.h> #include <std_msgs/String.h>   ros::NodeHandle nh;   std_msgs::String str_msg; ros::Publisher chatter( "chatter" , &str_msg);   char hello[13] = "hello world!" ;   void setup() {    nh.initNode();    nh.advertise(chatter); }   void loop() {    str_msg.data = hello;    chatter.publish( &str_msg );    nh.spinOnce();    delay(1000); }

  下面来看一下代码的解释：

• #include <ros.h>  
• #include <std_msgs/String.h>  
  

上面的两行代码是任何ROS arduino 程序的一部分。你需要包含ros.h和其它可能会用到的消息的头文件。

• ros::NodeHandle nh;  
  

  创建了一个节点的句柄，它允许我们用来创建发布者和订阅者。这个节点的句柄同样与串口通信有关。

• std_msgs::String str_msg;  
• ros:ublisher chatter("chatter", &str_msg);  
  

我们需要创建一个将要使用的发布者和订阅者。在上面的两行代码中，我们在话题chatter上创建了一个发布者。第二个参数是被发布者将来用于发布消息的一个消息的引用。

• void setup()  
• {  
•   nh.initNode();  
•   nh.advertise(chatter);  
• }  
  

在arduino的setup函数中，需要去初始化节点句柄，告知那些话题将会有发布，以及订阅你想收听的话题。  

• void loop()  
• {  
•   str_msg.data = hello;  
•   chatter.publish( &str_msg );  
•   nh.spinOnce();  
•   delay(1000);  
• }  
  

最后在loop函数中，节点在chatter话题上发布了消息“hello world”，并且调用了ros::spinOnce()，也就是说所有ROS通信的回调都被处理。

     在arduino IDE中，点击upload运行程序。接着运行roscore：

roscore  

新打开一个终端，运行ros_serial客户端程序来把arduino发送的信息转发到ROS系统的其它部分：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0  

最后，在一个终端中输入如下命令来查看你的arduino发送的消息：

rostopic echo chatter  

你可看到arduino的数据通信灯在闪，这可以说明arduino确实在发送数据给电脑。