机器人操作系统（ROS）教程21：用rosserial创建一个subscriber

链接： http://www.arduino.cn/thread-12614-1-1.html

在前面的一节中，我们已经使用arduino创建了一个publisher节点，接下来将会用arduino来创建一个subscriber，接收电脑传去的信息并做出相应的反应。首先打开arduino IDE：

arduino  

选择File->Examples->ros_lib->Blink，就可以打开一个示例程序，代码如下：

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/*   * rosserial Subscriber Example   * Blinks an LED on callback   */   #include <ros.h> #include <std_msgs/Empty.h>   ros::NodeHandle nh;   void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){    digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led }   ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub( "toggle_led" , &messageCb );   void setup() {    pinMode(13, OUTPUT);    nh.initNode();    nh.subscribe(sub); }   void loop() {    nh.spinOnce();    delay(1); }

下面看一下代码解释：

• #include <ros.h>  
• #include <std_msgs/Empty.h> 
  

像前面的例子一样，我们需要包括ros.h，同样需要包括消息的头文件。

• ros::NodeHandle nh;  
  

上面的一行代码创建了一个节点句柄，这允许我们的程序能够创建发布者和订阅者，节点句柄同样和串口通信有关系。

• void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){  
•   digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led  
• }  
  

我们为subscriber创建了一个回调函数，这个函数必须使用一个消息的常引用作为一个参数。在我们的回调函数messageCb中，消息的类型是std_msgs::Empty，消息的名字是toggle_msg。

    在回调函数中，我们可以引用toggle_msg，但是因为它是空的，所以就没有必要了。当收到一次消息时，我们让aduino板子上的LED闪烁一下。

• ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );  
  

上面代码使我们在话题toggle_led上建立了一个subscriber，并且类型是std_msgs::Empty。在使用Subscriber时，必须用上面<std_msgs::Empty>的这种形式，说明消息的类型。它的两个参数是它将要订阅的话题和所使用回调函数。

在这里，把接收与回调函数相联系。

• void setup()  
• {  
•   pinMode(13, OUTPUT);  
•   nh.initNode();  
•   nh.subscribe(sub);  
• }  
  

和前面的一样，在arduino的setup函数中，你需要去初始化ros的节点句柄，告知所有将要订阅的话题，订阅你想收听的任何话题。

• void loop()  
• {  
•   nh.spinOnce();  
•   delay(1);  
• }  
  

最后在loop函数中，我们调用了ros::spinOnce()，在这个函数中，所有ROS通信的回调函数都被处理。在loop函数中，我们不需要去做任何其它的处理。因为这个函数ros::spinOnce()将会传递消息给subscriber的回调函数。

     在arduino IDE中点击upload按钮，运行程序。接着运行roscore：

roscore  

接着运行rosserial客户端应用，它把你的arduino消息转发到ROS系统的其它部分：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0  

最后你可以输入一下命令来查看你的arduino板子上的LED灯的变化情况：

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once  

上述命令运行一次后LED灯亮了，再运行一下次又灭了，如此反复的运行，会发生相应的变化。