无人机PX4学习（3）

内容源自：PX4飞控用户手册

链接：PX4 Flight Modes Overview | PX4 User Guide

Flight Mode Section

RC或GCS上可以切换飞行模式，但有些模式有限制（如是否有GPS，空速传感器等）。

飞行模式大体可分为Autonomous & Manual，下面还有一些细分模式。

旋翼无人机的飞行模式：

• Position Mode
• Altitude Mode
• Manual / Stabilized Mode
• Acro Mode
• Orbit Mode
• Hold Mode
• Return Mode
• Mission Mode
• Takeoff Mode
• Land Mode
• Follow me Mode
• Offboard Mode

每个飞行模式特点及操作详见原文。

Vichecle Status Notification Section

LED Meanings

分为两部分——UI LED（指示当前准备飞行情况） & Status LEDs（指示电源、加载程序、活动、报错）  各个颜色、闪烁对应的情况详见原文。

Tune Meanings

Preflight Checks

列出了系统提示的诸多种错误类型，大部分是IMU、GPS之间（或多个IMU、多个GPS之间）的数据不匹配，解决方法主要是校准标定传感器

Payload & Cameras Section

Mapping Drones 可以携带相机，定时/定距拍摄（一系列参数可以设置）。

Cargo Drones 作为执行机构，可以控制松开货物，控制起重机，一般可以最多连接飞控的3个输出口（AUX1--AUX3）。

---

---

生词学习：

level out n.把……弄平，持平，达到平衡

audible adj.听得见的

bootloader n.引导加载程序，启动装载

propagate v.散播，宣传（观点、信仰），传播（光线、声音），繁殖

Plants won’t propagate in these conditions.

Microwaves spread out as they propagate.

fuse v.熔合，结合，（使保险丝熔断而）停止工作  n.保险丝，导火线

threshold n.门槛，界限，阈值

She felt as though she was on the threshold of a new life.她觉得她马上就要开启新生活了。

anomaly n.异常事物，反常现象

The January warmth turned out to be part of a remarkably persistent weather anomaly.

interference n.干预，干扰信号，（光的）干涉

standalone adj.（计算机）独立运行的

The MAVSDK provides simple APIs to use this protocol for both standalone camera operations (opens new window) and in missions.

jurisdiction n.司法管辖权，审判权