无人机PX4学习（1）

内容源自：PX4飞控用户手册

链接：https://docs.px4.io/master/en/

Basic concepts

Drone: an unmanned "robotic" vehicle that can be remotely or autonomously controlled.

无人机的“大脑”：autopilot（自动驾驶仪）组成：flight stack(飞行栈) software running on flight controller (hardware)

PX4: a flight stack

QGroundControl: 将PX4加载到飞行器控制硬件中，完成各种功能（设置参数、创建任务等等）

Flight Controller Board（飞控板）:选择适合你的飞行器的飞控板。PX4目前可在Linux计算机或其他硬件上运行

Sensor: 系统最小配置：陀螺仪、加计、指南针、气压表、GPS（或其他定位系统）、空速传感器（固定翼等需要）

Outputs (motor, servo, actuators): 输出口分为main 和 aux ，一般各有6到8个口。main用于核心飞行控制，aux一般用于非关键执行器/载荷等。飞控输出为PWM/Dshot/One-shot。

Dshot协议介绍https://blog.csdn.net/zhengningwei/article/details/79815281?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165518363216781818740233%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=165518363216781818740233&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-1-79815281-null-null.142^v14^pc_search_result_control_group,157^v14^new_3&utm_term=Dshot&spm=1018.2226.3001.4187 

One-shot协议暂未查到

ESCs & Motors: PX4一般用无刷电机，由飞行控制器通过ESC（电调）驱动。 

Battery: LiPo battery. Use a Power module or a power management board

Joystick controller(手动操纵杆)

Safety switch: 解锁安全开关方可启动无人机

Data/Telemetry Radios(数传电台)：地面控制站与PX4连接，实时监控。

Companion Computer(机载计算机): PX4与机载计算机用电缆或WiFi连接

SD cards: 存储飞行日志，最大容量32GB，诸多功能要求SD卡插入。

Arming and Disarming: PX4定义了3种状态：锁定、预锁定、解锁。仅在需要的时候进行解锁，还有一些默认设定（解锁后一定时间内未起飞则自动锁定等设定）以确保安全。

Flight Modes: 自主模式 & 手动模式。手动模式还有一些细分模式，但不同机型不同配置会有限制。

Safety Settings（安全设置和故障保护）: 一旦出现问题启动 failsafe代码，如

• low battery
• Remote Control (RC) Loss
• Position Loss (globle position quality is too low)
• Offboard Loss
• DataLink Loss (e.g. loss telemetry connection to GCS)
• Geofence Failsafe (人为设置的场地限制)
• ……

Headings & Directions: x y z方向的旋转分别称为 roll pitch yaw

 多旋翼直升机即使完全对称，也分方向。制造者往往用颜色进行标识。

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生词学习：

cargo n.货物

The boat calls at the main port to load its regular cargo of bananas.

船停泊在那个大港，装载其常规货物香蕉。

cargo drones n.货物无人驾驶飞机

hardware n.硬件，装备，设备

computer hardware     hardware store 五金商品店

telemetry n.遥感技术，遥感勘测

Telemetry is the science of using automatic equipment to make scientific measurements and transmit them by radio to a receiving station. 

firmware n.固件

peripherals n.外围设备（外设），周边设备

peripheral adj.次要的，附带的，外围的  n.外设

Companies are increasingly eager to contract out peripheral activities like training.

公司越来越渴望把像培训这样的次要活动外包出去。

payload n.有效载荷，有效负荷

payload capability 有效载荷能力

forum n.讨论会，讨论区，论坛

The forum is now open to all budding entrepreneurs. 

该论坛现在向所有崭露头角的企业家开放。

novice n.初学者，新手

I’m a completely novice at skiing.

non exhaustively 非详尽的 不完全的 These include (non exhaustively): balabala……

gyroscope n.陀螺仪

barometer n.气压计，气压表

airframe n.机身

output mapping n.输出映射

VTOL vertical take-off and landing 垂直起降的（飞机）（也就是直升机）

ESC Electronic speep controller 电子调速器（电调）

joystick n.操纵杆，控制杆

propeller n.螺旋桨，推进器

tune v.调整，调谐，调频道，（给乐器）调音

This makes it possible to tune parameters while a vehicle is in flight.

bench test n.小型实验 台架实验