nvidia isaac

SAPIEN & MANISKILL

https://sapien.ucsd.edu/
https://github.com/haosulab/ManiSkill
Xiang F, Qin Y, Mo K, et al. Sapien: A simulated part-based interactive environment[C]//Proceedings of the IEEE/CVF conference on computer vision and pattern recognition. 2020: 11097-11107. （谷歌学术引用525，2025.04.03）
Mu T, Ling Z, Xiang F, et al. Maniskill: Generalizable manipulation skill benchmark with large-scale demonstrations[J]. arXiv preprint arXiv:2107.14483, 2021.（谷歌学术引用142）

SAPIEN 是一个逼真且物理特性丰富的模拟环境，可容纳大量铰接式物体。它支持各种需要详细了解零件级知识的机器人视觉和交互任务。SAPIEN 是加州大学圣地亚哥分校、斯坦福大学和西蒙弗雷泽大学研究人员的合作成果。

Isaac gym: High performance gpu-based physics simulation for robot learning

https://developer.nvidia.com/isaac-gym
https://github.com/isaac-sim/IsaacGymEnvs

Makoviychuk V, Wawrzyniak L, Guo Y, et al. Isaac gym: High performance gpu-based physics simulation for robot learning[J]. arXiv preprint arXiv:2108.10470, 2021. (2025-04-03 谷歌学术 引用 943)

注意：这是旧版软件。开发人员可以下载并继续使用它，但它不再受支持。请考虑使用 Isaac Lab，这是一款基于 Isaac Sim 平台构建的开源轻量级且性能优化的机器人学习应用程序。

NVIDIA 用于强化学习研究的物理模拟环境。

isaac-lab

https://developer.nvidia.com/isaac/lab
https://github.com/isaac-sim/IsaacLab
Mittal M, Yu C, Yu Q, et al. Orbit: A unified simulation framework for interactive robot learning environments[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, 8(6): 3740-3747. (2025-04-03 谷歌学术 引用 109)

NVIDIA Isaac™ Lab 是一个开源的统一机器人学习框架，旨在帮助训练机器人策略

Isaac Lab 基于 NVIDIA Isaac Sim™ 开发，使用 NVIDIA® PhysX® 和基于物理的 NVIDIA RTX™ 渲染提供高保真物理模拟。它弥合了高保真模拟和基于感知的机器人训练之间的差距，帮助开发人员和研究人员更高效地构建更多机器人。

NVIDIA Omniverse：

NVIDIA Omniverse™ 是一个 API、SDK 和服务平台，使开发人员能够将 OpenUSD、NVIDIA RTX™ 渲染技术和生成物理 AI 集成到现有的软件工具和工业和机器人用例的模拟工作流程中。

Isaac-sim

https://developer.nvidia.com/isaac/sim

NVIDIA Isaac Sim™ 是一款基于 NVIDIA Omniverse™ 构建的参考应用程序，可让开发人员在基于物理的虚拟环境中模拟和测试 AI 驱动的机器人解决方案。

Isaac Sim 完全可扩展。这使开发人员能够构建基于通用场景描述 (OpenUSD) 的自定义模拟器，或将核心 Isaac Sim 技术集成到现有的测试和验证管道中。

准备好开始了吗？通过 Omniverse Launcher 下载 SDK，将其作为容器从 NGC 中拉出，或使用带有 pip 的命令行进行安装。

OpenAI Gym:

PyBullet:
Bullet是一个跨平台的开源物理引擎，支持三维碰撞检测、柔体动力学和刚体动力学，多用于游戏开发和电影制作中。Bullet物理库在zlib协议下发布。

MuJoCo:
MuJoCo 代表带接触的多关节动力学。它是一种通用物理引擎，旨在促进机器人技术、生物力学、图形和动画、机器学习以及其他需要快速准确地模拟与环境交互的铰接结构领域的研究和开发。它最初由 Roboti LLC 开发，于 2021 年 10 月被 DeepMind 收购并免费提供，并于 2022 年 5 月开源。