TDOA定位方法的Fang算法的程序实现——嵌入式平台

TDOA定位方法的Fang算法的程序实现——嵌入式平台

引言：

在无线通信和无线定位领域，TDOA（Time Difference of Arrival）定位算法以其简单、高效的特点被广泛应用。其中，Fang算法是一种基于TDOA原理的定位算法，能够在嵌入式平台上实现精确的定位。本文将介绍如何在嵌入式平台上实现Fang算法，并附上相应的源代码。

1. 算法原理

TDOA定位方法通过计算信号到达接收器的时间差来确定发射源的位置。Fang算法是一种典型的TDOA定位算法，它基于两个接收器间的时间差进行计算。

假设有两个接收器A和B，接收到的信号分别为sA(t)和sB(t)，则两个接收器的输出可以表示为：

rA(t) = sA(t - Δt)
rB(t) = sB(t)

其中，Δt是信号在传播中的时间差。

根据以上信息，我们可以得到以下方程：

rA(t) = sA(t) - Δt * sA’(t)
rB(t) = sB(t)

其中，sA’(t)是sA(t)的导数。

接下来，我们需要求解Δt值。Fang算法通过最小二乘法来估计Δt。具体步骤如下：

1. 选择一个信号片段，假设长度为N。

2. 计算rA(t)和rB(t)的自相关函数