小猫爪：PMSM之FOC控制15-MRAS法

1 前言

  这篇文章来简单的介绍一下模型自适应法（Model Reference Adaptive System - MRAS）在永磁同步电机无位置传感器控制中的应用。说实话这个方法相比较前面两个状态观测器来说，那是low得不止一点半点，所以也是其内容也是非常的简单，先把丑话说在前头，由于这个方法在实际的电机控制应用中用的不多，在这里就只会介绍一下原理和仿真搭建了，感兴趣的小伙伴可以自行将其移植到实物硬件中自行验证一下，但是我估计效果也不是很好。

2 MRAS简介

  首先截取那些论文对MRAS原理的描述为：模型参考自适应法的主要思想是将不含未知参数的方程作为参考模型,而将含有待估计参数的方程作为可调模型,两个模型具有相同物理意义的输出量, 两个模型同时工作, 利用输出量的误差构成合适的自适应律以调节可调模型参数, 以达到控制对象输出跟踪参考模型的目的，具体如下：

  仔细看MRAS的模型原理，是不是感觉有点似曾相识，贴出之前状态观测器的原理示意图：

  可以发现MRAS其实就是一个简化版的状态观测，它也是虚构了一个数学模型来模拟真实电机的工作情况，在MRAS中这个数学模型被称为可调模型，至于参考模型就是实际电机本体了，然后通过误差来慢慢修正可调模型，而这里的修正过程被称为自适应调整，这就是MRAS的原理了。

  这里是自由讨论环节：在这里不妨来讨论一下MRAS的限制点有哪些？首先上面提到MRAS是一个简化版的状态观测器，正所谓结构越简单，那么该模型本身对模型常量参数以及模型输入的精度的要求就越高，不然就没办法保证MRAS模型的准确性，这一点其实就意味着MRAS的抗干扰性不咋滴，毕竟不管是观测误差还是系统误差都会给这个结构简单的模型带来不确定性；另外由于其需要靠误差来调节可调模型可变参数，所以其负责自适应调整的自适应机构就及其重要，必须要有一个合理且稳定的自适应机构来保证自适应过程的鲁棒性和时效性，不管什么控制器都没办法兼顾所有的情况，所以这一点也是极其的难搞。综上2点，MRAS要想在实际电机应用中大发异彩那简直就是极其困难。以上都是个人理解，有误误喷。

3 可调模型和自适应机构

  在这里我就不一个一个打公式推导了，推荐大家看一个论文《基于模型参考自适应的永磁同步电机无速度传感器控制系统的设计，东北大学-常凯》，大家请自行下载观看。这里直接贴出结果：

  其中：

  可以看到最后根据相关的数学思想化简，最后电机的估算角速度其实是对一个误差进行PI调节得到的输出，这其实就是我在前面提到的锁相环调节，所以该自适应调整模型中的自适应机构在本质上其实就是一个锁相环。

4 仿真搭建

  根据上面的内容搭建MRAS的仿真也是极其的简单，MARS如下：

  可调模型部分如下：

  自适应机构部分如下：

  运行一下仿真，观察一下自适应模型输出的转子位置和电机模型输出的转子实际位置如下：

END