A*路径规划概念讲解

最新推荐文章于 2024-04-20 15:27:35 发布
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文章标签： 自动驾驶 动态规划
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A*路径规划概念讲解

路径规划简介

  • 图搜索法(Search-based path finding)
  • 随机采点法(Sampling-based path finding)
  • 动力学路径寻找(Kinodynamic path finding)

图搜索法(Search-bashed path finding)

  • Dijkstra and A*
  • JPS(Jump point search)

**基础设置准备：**因为在路径规划阶段是将机器人当作质点 为了达到这样的效果 我们一般在自主导航阶段都将障碍物进行膨胀（如图所示） 这样就可以将物体当作质点来处理了

在这里插入图片描述

图搜索法的发展

路径规划就是一步步探索 最后让机器人到达目的地的方法 仅仅是到达的话在理论上在足够长的时间下并且实际上确实能到达的情况下 是很简单的一件事情 但路径规划更看重的是一种优化的思想在后续进阶规划的时候会分析

无论是图搜索法还是随机采样法都是以树的形式展开的 首先将得到的地图栅格化 再将每个栅格看成一个点 将起始点与目标点标记下 图搜索的关键就是他是基于有继承关系的点（继承关系的意思是下一步的确定是基于上一步已经走完的点来进行确定）之间的一种规划 所以就可以把规划过程分为两步

  • 机器人搜索身边的环境 (OPENLIST)
  • 机器人选择代价最小的栅格进行移动 (CLOSELIST)

这就是图搜索最主要的概念 以不同的方法达到实现对代价的最小栅格的选择计算方法也就不同

  • Dijkstra
  • Heuristic search（启发式搜索）
  • A*（Dijkstra + Heuristic search）

Dijkstra是一种类似于同心圆扩散的思想 它以起始点为中心 向外扩张

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kBBntdPk-1629964121099)(https://i.loli.net/2021/08/26/tk2WHfbF7yTSE15.png)]

但是这样的思想在探索阶段浪费步骤过于多了 所以明显是需要一定指向型的 这时候就有了启发式搜索也叫贪心算法 启发式搜索的实现比较常见的是在规划代价中添加起始点与终点的曼哈顿距离/欧几里得距离/对角线距离 来实现让搜索更有目的性

A*就是将Dijkstra与Heuristic search进行叠加

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-CYVn1RLL-1629964121100)(https://i.loli.net/2021/08/26/uFVvgDtmS23ZdlU.png)]

ROS下二维A*仿真
在这里插入图片描述

A*伪代码：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-ihP4bxiZ-1629964121103)(https://i.loli.net/2021/08/26/fnbGMj9XWcDrQgA.png)]

资料来源：

Dijkstra/A*算法展示：

http://qiao.github.io/PathFinding.js/visual/

伪代码与部分图片：

深蓝学院

Atom明
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HTML技术有css javascript
07-19
Web技术之家文章简介：HTML网页超链接标记学习教程 链接标记的属性 链接是网页页面中最重要的元素之一，是一个网站的灵魂。一个网站是由多个页面组成的，页面之间依靠链接确定相互的导航关系。每一个网页都有独一无二的地址，在英文中被称作url(Uniform Resource Locator：通用资源标示符)。 HTML网页超链接标记学习教程 链接标记的属性 链接是网页页面中最重要的元素之一，是一个网站的灵魂。一个网站是由多个页面组成的，页面之间依靠链接确定相互的导航关系。每一个网页都有独一无二的地址，在英文中被称作url(Uniform Resource Locator：通用资源标示符)。在地址栏输入http://www.waweb.cn然后回车，会打开网页教学网网站的主页面。可以看到，页面中有多个栏目，多条新闻等，最上方不同的栏目就是文字链接。 链接标记虽然在网站设计制作中占有不可替代的地位，但是其标记只有一个，那就是<a>标记。本站介绍的链接应用都是基于<a>标记基础上的。 链接标记的属性见下表 属性 描述 href 指定链接地址 name 给链接命名 title 给链接提示文字 target 指定链接的目标窗口 accesskey 链接热键 关于路径 每一个文件都有自己的存放位置和路径，理解一个文件到要链接的那个文件之间的路径关系是创建链接的根本。url—统一资源定位器，指的就是每一个网站都具有的独立的地址。同一个网站下的每一个网页都属于同一个地址之下，但是当创建网页时，不可能也不需要为每一个链接都输入完全的地址。我们只需要确定当前文档同站点根目录之间的相对路径关系。因此链接可以分为以下3种： 绝对路径 如http://www.waweb.cn 相对路径 如news/default.htm 根路径 如/website/news/default.htm 在了解这三种地址形式前先要理解另外两个概念：内部链接和外部链接 内部和外部都是相对于站点文件夹而言，如果链接指向的是站点文件夹之内的文件，就是内部链接。如果链接指向站点文件夹之外的，就被称做外部链接。在添加外部链接的时候，将用到下面所讲的绝对地址；而添加内部链接的时候，将用到下面所讲的根目录相对地址和文件相对地址。 下面分别介绍这3种链接： 绝对路径 绝对路径为文件提供完全的路径，包括适应的协议，如http,Ftp,rtsp等。一般常见的有： http://www.sohu.com ftp://202.136.254.1 当链接到其它网站中的文件时，必须使用绝对链接。 相对路径 相对链接最适合网站的内部链接。只要是同一网站之下的，即使不在同一个目录下，相对链接也非常合适。文件相对地址是书写内部链接的理想形式。只要是处于站点文件夹之内，相对地址可以自由地在文件之间构建链接。这种地址形式利用的是构建链接的两个文件之间的相对关系，不受站点文件夹所处服务器位置的影响。因此这种书写形式省略了绝对地址中的相同部分。这样做的优点是：站点文件夹所在的服务器地址发生改变时，文件夹的所有内部链接(如果采用此种地址形式)都不会出问题。 相对链接的使用方法为： 如果链接到同一目录下，则只需输入要链接文档的名称。 要链接到下一级目录中的文件，只需先输入目录名，然后加" / "再输入文件名。 如链接到上一级目录中的文件，则先输入"…/ "，再输入目录名、文件名。 根路径 根目录相对地址同样适应于创建内部链接，但大多数情况下，不建议使用此种地址形式。它在下列情况下使用： 当站点的规模非常大，防置于几个服务器上时 当一个服务器上同时放置几个站点时 根目录相对地址的书写形式也很简单，首先以一个斜杠开头，代表根目录，然后书写文件夹名，最后书写文件名。根路径以" / "开始，然后是根目录下的目录名。
实战OpenGL三维可视化系统开发与源码精解.part01.rar
04-16
第1篇　系统开发基础 　　包括第1章三维图形世界、第2章OpenGL概述和第3章Oracle与 OCI技术及编程基础。 　　第1章　介绍了计算机三维图形技术的发展、科学计算可视化技术、三维可视化工程设计的基本概念和发展现状。 　　第2章　主要对OpenGL的基本概念、OpenGL编程基础和在Visual C++环境下OpenGL基本程序框架的建立进行了讲解，并给出了一个简单的旋转立方体程序示例。通过这一章，使读者对OpenGL有初步的概念和了解，对于纹理、显示列表等更深入的编程，我们将通过后续章节进行更详细的讲解和学习。 　　第3章　主要对Oracle数据库及其特点进行简要的介绍和说明。以Oracle 9i为例，介绍了Oracle数据库的安装步骤和Oracle支持的数据类型。在此基础上，介绍了ADO、Pro*C/C++和OCI三个主要Oracle编程接口，对它们的各自功能和特点进行了详细说明，从功能方面、性能方面、开发难度方面进行了详细分析和比较。重点介绍OCI编程基础、OCI的数据结构、OCI程序的基本结构、OCI执行的步骤，最后给出了在Visual C++6.0环境下开发OCI应用程序的示例。 　　第2篇　大规模地形三维可视化系统设计与实现 　　包括第4章地形三维可视化系统框架与OCI类模块设计、第5章地形三维可视化系统的地形渲染实现和第6章地形三维可视化系统项目管理与辅助功能设计。 　　第4章　在第2章的基础上，完成了基于OpenGL的地形三维可视化系统程序框架的建立，为后续的功能模块开发提供了基础平台；在第3章的基础上，设计了OCI公共类，将所有与OCI有关的数据库操作、数据读取等功能函数实现全部封装在该类中，并定义了公共类的全局变量myOci。 　　第5章　本章对地形三维可视化进行了基本概述，介绍了目前地形三维可视化的主要算法。主要介绍了海量地形与影像纹理数据的常用获取方法，给出了海量地形自分块与影像纹理分块原则和程序实现，以及地形与影像子块调度的程序实现，在此基础上实现了地形的三维可视化；还介绍了真三维立体的实现算法和数学模型，在此基础上给出了基于OpenGL的真三维立体的程序实现。 　　第6章　主要讲解了新建项目、打开项目、背景天空的绘制、绘图模式控制的实现方法和程序设计。介绍了基于OpenGL深度缓存的二维屏幕坐标向三维空间坐标的转换算法，实现了对三维空间坐标和空间距离查询，以及查询标识设置的程序设计；最后讲解了基于键盘和鼠标联合控制的三维场景照相机程序模块的实现，实现三维场景的前、后、左、右移动和任意方向的旋转。 　　第3篇　线路三维可视化系统设计与实现 　　包括第7章三维交互技术与三维线路数据结构、第8章三维线路设计实现、第9章道路整体三维建模和第10章三维漫游的实现。 　　第7章　主要对三维交互环境进行了介绍，详细讲解了正射投影模式的实现、正射投影模式下场景控制方法和程序设计，以及透视投影模式的实现方法；还讲解了正射投影模式和透视投影模式下三维地面坐标的获取原理、方法，在此基础上，设计了边坡数据结构、桥梁数据结构、隧道数据结构、水沟数据结构及线路数据结构，为实现三维线路设计做好了前期准备。 　　第8章　主要对线路方案的主要参数设计方法和程序实现、设计交点信息输入实现、线路中心线定位方法、设计方案的保存、平面方案的自动生成和程序设计、纵断面设计模块的实现、边坡模型的生成算法、线路路基三维建模方法和实现、隧道三维建模和参数控制、桥梁三维建模和参数控制的程序设计进行了详细讲解。 　　第9章　主要讲解了道路整体三维模型实现，对其中的线路封闭区域确定与分割算法、地形块综合数据点计算、分块TIN模型的构网实现、封闭区域内数据点的剔除、整体构网的程序实现都进行了详细说明；在纹理管理部分，详细讲解了边坡纹理、路肩纹理、桥梁护坡面纹理、隧道内墙纹理、隧道洞门纹理的程序设计和实现。 　　第10章　从多个方面对三维漫游的基本概念、程序实现、参数调整和控制进行了讲解，帮助读者学会在三维可视化系统中三维漫游模块的程序设计方法；对飞行路径的基本概念、设置方法、插值算法、保存和打开的程序设计，沿飞行路径实现三维漫游的程序设计，沿线路方案漫游的固定高度和相对高度两种模式的程序设计，三维漫游控制和调整的程序设计，以及三维漫游的相关计算都进行了详细的讲解，每一部分都给出了完整的程序代码。 　　第4篇　线路三维可视化系统辅助功能实现 　　包括第11章显示模式控制及实现、第12章3D模型载入与应用、第13章系统输出接口与动画录制实现和第14章系统简介与运行实例。 　　第11章　本章主要对双目立体方式、正射投影方式和透视投影方式的显示模型模式控制和实现、时钟指北针的程序设计和实现、缩略图的实现方法和程序设计进行了详细的讲解和说明。 　　第12章　本章主要对目前常用的3DS、AES、OBJ、MD2、MD3、MS3D等3D模型进行了介绍和说明，并给出了每种3D模型的示例，在此基础上，详细介绍了在OpenGL中应用3DS模型的两种主要方法：通过第三方软件对3DS模型进行转换和直接通过程序读取3DS模型；以桥墩3DS模型为例，给出了3DS模型在线路三维场景中的应用方法和程序设计实现。 　　第13章　介绍了DXF文件格式，详细讲解了DXF输出模块的程序设计，实现了线路三维模型输出到DXF文件，可以在AutoCAD中打开线路三维模型进行观察；设计了动画录制类，实现将OpenGL动画录制到AVI文件中；设计了屏幕图形打印类，实现了对OpenGL屏幕图形的打印，在此基础上，设计录制屏幕图像模块，实现了将OpenGL动画录制为一系列图像并保存到硬盘中。 　　第14章　主要对所建立的三维可视化设计系统的主要特点和功能进行了介绍，对线路可视化设计系统加以总结，并对相应的功能模块进行集中说明，使读者能够对整个三维可视化设计有更加清晰的思路和概念，最后给出系统运行实例。 　　附录 　　包括附录A：相关数学程序模块；附录B：OpenGL核心函数库和应用函数库；附录C：OpenGL常用编程技巧；附录D：OpenGL资源网站。
聊聊路径规划算法（二）——图搜索法
古月居
04-20 1331
把起始点S、目标点G，以及多角形阻碍物的所有顶点（设V零是各个阻碍物的顶端组成的整体）进行了综合联系，并规定起始点和阻碍物各顶部相互之间、目标点与阻碍物各顶部相互之间和各个阻碍物顶部和顶端相互之间的连接都不得通过阻碍物，即直线是"可视的"。计算从开始站出发的附近4或8个站点至新开始站点的路程，然后再将新算距离的最后一点作为计算节点，计算从附近一点至新开始站点的路程，这个计算就像波阵面一样在整个距离里传输，直至抵达目标地点。而广度优先算法则优先拓展深入较小的节点，呈波形的检索方式。这会增加运算时间和数据量。
移动机器人路径规划（三）--- 基于采样的路径规划Sample-basedpath finding
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A* （路径搜索）算法导引
pi9nc的专栏
04-09 5940
A* （路径搜索）算法导引 前言： A*算法是路径搜索中的经典算法，也是公认的最优算法之一，网上找到一篇文章讲的很好，适合入门，所以翻译了一下，没有完全参照原文，主要还是意译，网上也有其他人翻译好的，个人觉得还是自己来一遍比较好，读者自斟： 原文 开始：搜索区域 这里假设有人要从A点去往B点，另外有一面墙将两者分开。如下图所示，绿色方块代表A点，红色方块代表B点，蓝色代表分开他们的墙
一文弄懂基于采样的路径规划-RRT系列（python代码）
勿忘初心,方得始终
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一文搞懂基于采样的路径规划算法RRT系列
A*路径规划算法
12-25
A*路径规划算法，内含多个测试图片，代码由Matlab编写，方便阅读与理解。
【路径规划】A*
咸鱼漫谈的博客
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基于A*算法的路径规划系统，地图障碍、起点终点都可以设置，一个简易小程序
路径规划：A*算法
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算法介绍 A*（念做：A Star）算法是一种很常用的路径查找和图形遍历算法。它有较好的性能和准确度。本文在讲解算法的同时也会提供Python语言的代码实现，并会借助matplotlib库动态的展示算法的运算过程。 A*算法最初发表于1968年，由Stanford研究院的Peter Hart, Nils Nilsson以及Bertram Raphael发表。它可以被认为是Dijkstra算法的扩展。 由于借助启发函数的引导，A*算法通常拥有更好的性能。 A*简介 A算法是启发式算法重要的一种，主要是用于在两
A*算法用于动态路径规划
08-04
A*算法用于动态路径规划，实现功能：静态复杂环境下路径规划；简单地对地图分析并做出处理决策；动态环境下路径规划
A*算法路径规划
04-10
采用 A*方法用于移动机器人的路径规划时, 机器人首先按照已知的环境地图规划出一条路径 , 然后沿着这条轨迹运动, 当机器人传感器探测到环境信息和原有的环境信息不一致的时候, 机器人重新规划从当前位置到目标点的路径 .如此循环直至机器人到达目标点或者发现目标点不可达.但如果机器人在动态环境或者未知环境中运动的时候 ,机器人很可能非常频繁地遇到当前探测环境信息和先验环境信息不匹配的情形 , 这就需要进行路径再规划.
用A*算法路径规划， matlab程序
12-21
用A*算法进行二维路径规划，即AStar算法， matlab程序，可以直接运行
路径规划A*算法matlab
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A*算法对于简单的路径规划
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智能车全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组-开源共享软件资源（Edgeboard-FZ3B）
最新发布
05-29
**阅读建议**：建议读者先学习智能车相关的基础知识，了解路径规划、传感器数据处理、车速控制等基本概念。然后，阅读项目提供的算法设计文档，了解智能车控制系统的整体设计思路和核心算法。接着，详细阅读源码和...
计算机平面设计专业各科课程标准.doc
05-24
教学方式： 在给学生讲解Illustrator的基本概念及应用范围时，与Photoshop进行对比，增加学 生的学习兴趣。在讲解文件格式、界面设置、基本操作时，为学生实际演示各部分的功 能。常用项目进行重点细致的讲解。 2. ...
实战OpenGL三维可视化系统开发与源码精解.part08
04-17
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A*路径规划算法仿真结果分析
05-17
A*路径规划算法是一种常用的启发式搜索算法，用于寻找图或网络中的最短路径。在实际应用中，A*算法被广泛应用于机器人导航、游戏AI、自动驾驶等领域。下面对A*路径规划算法的仿真结果进行分析。 首先，A*路径规划...

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