有关粒子滤波的matlab程序

最新推荐文章于 2024-08-17 13:43:38 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/PID_sky/article/details/80052373
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这段代码展示了一个在MATLAB中实现的粒子滤波程序，用于状态估计。它首先读取数据，初始化参数，然后通过迭代更新粒子位置并根据观测值调整权重，最终得到状态估计的平均值。
摘要由CSDN通过智能技术生成
function partical
clear all;   
a=xlsread('datace.xls');
T =2344;                
dt=0.00001;                  
Q=0.00000001;                 
R=0.000001;                    
w=sqrt(Q)*randn(T,1);
v=sqrt(R)*randn(T,1);  
   
numSamples=1000;            


x0=0;                
 
X=zeros(T,1);          
Z=zeros(T,1);          
X(1,1)=x0;             
Z(1,1)=a(1,1); 
for k=2:T
 
    Z(k,1)=a(k,1);
end
 
Xpf=zeros(numSamples,T);      
Xparticles=zeros(numSamples,T);  
Zpre_pf=zeros(numSamples,T);   
weight=zeros(numSamples,T);     
 
Xpf(:,1)=x0+sqrt(Q)*randn(numSamples,1);
Zpre_pf(:,1)=Xpf(:,1);
 
for k=2:T
    
    for i=1:numSamples
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以下是一个简单的粒子滤波的 MATLAB 代码示例： ```matlab function [x_post, w] = particle_filter(y, x_prior, N) % y: 观测值 % x_prior: 先验状态 % N: 粒子数 % 系统模型和观测模型 A = 0.9; Q = 1; H = 1; R = 0.1; % 初始化粒子 x = normrnd(x_prior, sqrt(Q), [1,N]); w = ones(1,N)/N; % 粒子滤波算法 for k = 1:length(y) % 预测 x = A*x + normrnd(0, sqrt(Q), [1,N]); % 权重计算 v = y(k) - H*x; w = w .* exp(-(v.^2)/(2*R)) / sqrt(2*pi*R); % 规范化权重 w = w / sum(w); % 重采样 idx = randsample(1:N, N, true, w); x = x(idx); w = ones(1,N)/N; end % 计算后验状态 x_post = sum(x .* w); end ``` 这个代码中，我们定义了一个包含三个输入参数的函数：观测值 `y`，先验状态 `x_prior` 和粒子数 `N`。在函数中，我们定义了系统模型和观测模型的参数，并使用正态分布函数 `normrnd` 初始化了 `N` 个粒子。然后，我们使用预测步骤来更新粒子，并使用观测值计算粒子的权重。接下来，我们规范化粒子的权重，并使用重采样步骤来生成新的粒子，以便在接下来的迭代中使用。最后，我们计算出后验状态 `x_post`，它是所有粒子的加权平均值。 请注意，这个例子只是一个简单的演示，实际上，粒子滤波算法有许多变体和改进方法。也请注意，在实际应用中，您可能需要对代码进行修改，以适应您的具体问题和数据。
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