Python绘制三阶贝塞尔曲线

 

作者本科毕业设计是做机器人轨迹跟踪控制，轨迹由函数曲线来描述，本文选取三阶贝塞尔曲线为代表进行讲解，并展示部分基于Python Tkinter的实现代码。

首先简单了解一下什么是贝塞尔曲线（余弦函数曲线我就不多说了哈！），贝塞尔曲线又称贝兹曲线，是法国工程师皮埃尔.贝塞尔于1962年发表。贝塞尔曲线广泛应用于二维绘图软件，早期用于汽车车体设计。

三阶贝塞尔曲线由如下方程描述：

      其中t的范围是0到1的闭区间。P0和P3是三阶贝塞尔曲线的起点和终点，P1和P2是曲线的控制点。

然后我们讲一下计算机绘制曲线的原理。从数学定义上，一条连续函数曲线有无数个点，从算法的特点将，算法具有有穷性。所以我们不可能把所有的点全部刻画在屏幕上。另一方面，计算机的屏幕像素是离散的，无法表示连续的曲线。于是引入一个概念，那就是微分思想。将曲线分为一个个小段，将曲线“化曲为直”。

最后说明一下计算机屏幕的坐标系。数学里的笛卡尔坐标系通常以水平向右为x轴正方向，垂直于x轴向上为y轴正方向。而计算机屏幕表示像素点时，其坐标原点位于屏幕左上角，x轴水平向右，而y轴垂直于x轴向下。

下面展示贝赛尔曲线函数代码：

def tri_bezier(p1,p2,p3,p4,t):
    parm_1 = (1-t)**3
    parm_2 = 3*(1-t)**2 * t
    parm_3 = 3 * t**2 * (1-t)
    parm_4 = t**3

    px = p1[0] * parm_1 + p2[0] * parm_2 + p3[0] * parm_3 + p4[0] * parm_4
    py = p1[1] * parm_1 + p2[1] * parm_2 + p3[1] * parm_3 + p4[1] * parm_4
    
    return (px,py)

效果展示：

以上图像没有进行屏幕坐标系向笛卡尔坐标系转换，具体如何通过Tkinter库实现，后面我会更新博客，敬请期待！才疏学浅，难免有错误疏漏之处，还请各位大佬提出指正！