贝塞尔曲线(Bezier Curves)

贝塞尔曲线

空间贝塞尔曲线(Spatial B′ ezier Curves)

当贝塞尔曲线的控制点为三维坐标时，即可得到空间贝塞尔曲线。

空间空间贝塞尔曲线任然满足性质：

• 端点插值性质：
• 端点切线定理：
• 凸包性质
• 仿射变换不变性
• 变差缩减性质

微分

1、n 阶贝塞尔曲线的控制函数 $B_{i,n}(t)$ 的一阶和二阶微分满足：

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$$B'_{i,n}(t) = \frac {(i-nt)}{t(1-t)}B_{i,n}(t)$$

$$B''_{i,n}(t) = ( \frac {i(i-1)-2i(n-1)t + n(n-1)t^2} {t^2(1-t)^2} )B_{i,n}(t)$$

$$B'_{i,n}(t) = n(B_{i-1,n-1}(t) - B{i,n-1}(t) )$$

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2、n 阶贝塞尔曲线的的一阶微分是：

$$B'(t) = \sum _{i=0} ^{n-1} b_i^{(1)} B_{i,n-1}(t)$$

其中：$b_i^{(1)} = n(b_{i+1} -b_i )$

3、n 阶贝塞尔曲线的的$r$阶微分是：

$$B^{(r)}(t) = \sum _{i=0} ^{n-r} b_i^{(r)} B_{i,n-r}(t)$$

其中：$b_i^{(r)} = (n-r+1) \sum _{j=1}^r (-1)^{r-j} \begin{matrix} r \\j \end{matrix} b_{i+j}$

表达式之间的转换

任意多项式曲线都可以表示成贝塞尔曲线的形式

多项式表达：

$$a_0 + a_1 t + \cdots + a_n t^n$$

贝塞尔曲线的形式：

$$\sum ^n _{i=0} b_i \frac {n!}{(n-i)!i!} (1-t)^{n-i} t^i = p_0 + p_1 t + \cdots + p_n t^n$$

两式相等，即可解出多项式对应的贝塞尔曲线的控制点的坐标。

分段贝塞尔曲线

任意间隔贝塞尔曲线

控制点为 $b_o,\cdots,b_n$ 的任意时间间隔 $[t_{min},t_{max}]$ 的贝塞尔曲线定义为：

$$B(t) = \sum _{i=0} ^n b_i B_{i,n} (\frac {t-t_{min}}{t_{max}-t_{min}})$$

其中：
$B_{i,n}$为n阶贝塞尔曲线的基本控制函数
$B(t) = \sum _{i=0} ^n b_i B_{i,n} t \in [0,1]$ 称为贝塞尔曲线的标准形式

分段贝塞尔曲线

令 $I = [a,b]$ $P(t)$ 为分段贝塞尔曲线

$$\Longleftrightarrow$$
如果存在 $t_0 < t_1 < \cdots < t_{r-1} < t_r$ 满足 $a=t_0, \quad b=t_r$ ;任意间隔贝塞尔曲线 $B_j(t) t \in [t_j,t_{j+1}] \quad ( j=0,1,\cdots,r-1 )$ 满足

(1) $P(t) = B_j(t), t \in (t_j,t_{j+1})$,

(2) $P(t_ j) = B_{j-1}(t_j) 或/和 P(t_j) = B_{j}(t_j) \quad ( j=0,1,\cdots,r-1 )$,

(3) $P(t_0) = B_0(t_0) 且 P(t_r) = B_{r-1}(t_r)$。

$t_j$ 称为断点。若 $B_j(t)$的最高阶数为n，则称分段贝塞尔曲线的阶数为n。

若分段贝塞尔曲线的两段在连接处的k阶导数连续，称其为几何连续。

有理贝塞尔曲线（Rational B´ezier Curves）

控制点为 $b_o,\cdots,b_n$ 的n阶有理贝塞尔曲线定义为：

$$B(t) = \frac { \sum ^n_{i=0} \omega_i b_i B_{i,n}(t)} { \sum ^n_{i=0} \omega_i B_{i,n}(t)}, \quad t\in [0.1]$$

$\omega_i$ 不全为零，若 $\omega_i =0$，可直接约去，