基于三自由度车辆模型的MATLAB和CarSim联合仿真：融合EKF/UKF与积分法测量质心侧偏角、纵向速度和横摆角速度

matlab和carsim联合仿真，基于三自由度车辆模型，搭建ekf或者ukf与积分法融合的用于测量质心侧偏角，纵向速度，横摆角速度。

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savel

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标题：基于MATLAB和CarSim联合仿真的三自由度车辆模型下EKF与UKF融合算法在测量质心侧偏角、纵向速度与横摆角速度中的应用

摘要：本文基于三自由度车辆模型，采用MATLAB和CarSim联合仿真工具，通过融合EKF与UKF算法与积分法，实现对车辆质心侧偏角、纵向速度以及横摆角速度的准确测量。分析了三自由度车辆模型的基本原理，介绍了EKF与UKF算法的原理及其在车辆运动参数估计中的应用。通过联合仿真实验，验证了该融合算法在测量车辆运动参数中的有效性与准确性。

1. 引言
   随着汽车工业的快速发展&