本来不想推导这个，其实这个就是简单的数学运算，但是想了想，还是写一下吧。发现自己的计算水平确实不怎么样，计算的时候不是忘写这个就是忘写那个。
下一步就会推导游移方位惯导系统的力学编排。提前立下flag！！！
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