比力方程是惯性导航系统的基本方程,它解决了惯性导航中加速度计的测量值(比力)和导航参数(速度)之间的关系。为使自己对其有足够的了解,通过自己的认知将其推导一下,在此标记。
注:本文依据《惯性导航(第二版)》(秦永元)
一、相关符号及概念的描述
1、比力
f
⃗
\vec{f}
f(specific force):单位质量上作用的非引力的外力,用公式表示为
f
⃗
=
F
⃗
m
\vec{f}=\frac{\vec{F}}{m}
f=mF。在我的理解中,一直都把比力当作加速度计测量的加速度。
2、地心惯性系(i系)、地球坐标系(e系)、理想平台坐标系(T系,导航坐标系的无误差复现)
3、
R
⃗
\vec{R}
R表示地心至T系的支点引的位置矢量,可以认为是地心至T系原点(即机体中心)的连线矢量。
4、
d
R
⃗
d
t
∣
i
\frac{d\vec{R}}{dt}|_i
dtdR∣i表示矢量
R
⃗
\vec{R}
R相对于i系对时间的一阶导数,即机体相对于i系的速度。
5、
d
R
⃗
d
t
∣
e
\frac{d\vec{R}}{dt}|_e
dtdR∣e表示矢量
R
⃗
\vec{R}
R相对于e系对时间的一阶导数,即机体相对于e系的速度,或者机体相对于地球的运动速度,即地速,记为
V
⃗
e
T
\vec{V}_{eT}
VeT。
6、
ω
⃗
i
e
\vec{\omega}_{ie}
ωie表示e系相对于i系的转动角速度,实际就是地球的自转角速度矢量,是一个常矢量。其他的矢量
ω
⃗
\vec{\omega}
ω表示意义同理。
7、
m
G
⃗
m\vec{G}
mG表示质量
m
m
m所受地球的万有引力,方向指向地心。
8、
G
⃗
\vec{G}
G表示引力加速度。
9、
m
g
⃗
m\vec{g}
mg表示质量
m
m
m所受的重力,方向垂直于地面向下。
10、
g
⃗
\vec{g}
g表示重力加速度。
11、
F
⃗
c
\vec{F}_c
Fc表示维持质量
m
m
m跟随地球旋转的向心力,实质为万有引力分量。
二、公式铺垫
1、万有引力
如图所示,显然:
m
G
⃗
=
m
g
⃗
+
F
⃗
c
m\vec{G}=m\vec{g}+\vec{F}_c
mG=mg+Fc
故
(1)
G
⃗
=
g
⃗
+
a
⃗
c
\tag{1} \vec{G}=\vec{g}+\vec{a}_c
G=g+ac(1)
2、加速度
设平台上加速度计质量块的质量为
m
m
m,其受到的力为非引力外力
F
⃗
\vec{F}
F和地球引力
m
G
⃗
m\vec{G}
mG,根据牛顿第二定律:
F
⃗
+
m
G
⃗
=
m
d
2
R
⃗
d
t
2
∣
i
\vec{F}+m\vec{G}=m\frac{d^2\vec{R}}{dt^2}|_i
F+mG=mdt2d2R∣i
所以:
(2)
d
2
R
⃗
d
t
2
∣
i
=
f
⃗
+
G
⃗
\tag{2} \frac{d^2\vec{R}}{dt^2}|_i=\vec{f}+\vec{G}
dt2d2R∣i=f+G(2)
三、比力方程的推导
通过公式
(
2
)
(2)
(2)可以看出,表示出比力
f
⃗
\vec{f}
f必须要求得
d
2
R
⃗
d
t
2
∣
i
\frac{d^2\vec{R}}{dt^2}|_i
dt2d2R∣i和
G
⃗
\vec{G}
G。首先求
d
2
R
⃗
d
t
2
∣
i
\frac{d^2\vec{R}}{dt^2}|_i
dt2d2R∣i,即机体相对于i系的加速度,我们首先求机体相对于i系的速度
d
R
⃗
d
t
∣
i
\frac{d\vec{R}}{dt}|_i
dtdR∣i。
根据哥氏定理可得:
d
R
⃗
d
t
∣
i
=
d
R
⃗
d
t
∣
e
+
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
\frac{d\vec{R}}{dt}|_i=\frac{d\vec{R}}{dt}|_e+\vec{\omega}_{ie}×\vec{R}
dtdR∣i=dtdR∣e+ωie×R
即:
(3)
d
R
⃗
d
t
∣
i
=
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
\tag{3} \frac{d\vec{R}}{dt}|_i=\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{ie}×\vec{R}
dtdR∣i=VeT+ωie×R(3)
注:对于哥氏定理不清楚的可以参考006哥氏定理.
再次解释一下,该公式表示:机体相对于i系的速度等于机体相对于e系的速度加上牵连点的速度。
对上式再次求导,可得:
(4)
d
2
R
⃗
d
t
2
∣
i
=
d
d
t
∣
i
(
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
=
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
i
+
d
d
t
∣
i
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
\tag{4} \frac{d^2\vec{R}}{dt^2}|_i =\frac{d}{dt}|_i(\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{ie}×\vec{R}) =\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_i+\frac{d}{dt}|_i(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})
dt2d2R∣i=dtd∣i(VeT+ωie×R)=dtdVeT∣i+dtd∣i(ωie×R)(4)
公式 ( 4 ) (4) (4)右边第一部分再次利用哥氏定理得:
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
i
=
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
+
ω
⃗
i
T
×
V
⃗
e
T
\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_i=\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T+\vec{\omega}_{iT}×\vec{V}_{eT}
dtdVeT∣i=dtdVeT∣T+ωiT×VeT
其中,
ω
⃗
i
T
=
ω
⃗
i
e
+
ω
⃗
e
T
\vec{\omega}_{iT}=\vec{\omega}_{ie}+\vec{\omega}_{eT}
ωiT=ωie+ωeT,这表示T系相对于i系的角速度等于e系相对于i系的角速度与T系相对于e系角速度之和。
即:
(5)
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
i
=
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
+
(
ω
⃗
i
e
+
ω
⃗
e
T
)
×
V
⃗
e
T
=
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
+
ω
⃗
i
e
×
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
e
T
×
V
⃗
e
T
\tag{5} \frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_i=\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T+(\vec{\omega}_{ie}+\vec{\omega}_{eT})×\vec{V}_{eT} =\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T+\vec{\omega}_{ie}×\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{eT}×\vec{V}_{eT}
dtdVeT∣i=dtdVeT∣T+(ωie+ωeT)×VeT=dtdVeT∣T+ωie×VeT+ωeT×VeT(5)
公式(4)右边第二部分:
由于
ω
⃗
i
e
\vec{\omega}_{ie}
ωie是一个常矢量,所以可得:
d
d
t
∣
i
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
=
ω
⃗
i
e
×
d
d
t
∣
i
(
R
⃗
)
=
ω
⃗
i
e
×
d
R
⃗
d
t
∣
i
\frac{d}{dt}|_i(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})=\vec{\omega}_{ie}×\frac{d}{dt}|_i(\vec{R})=\vec{\omega}_{ie}×\frac{d\vec{R}}{dt}|_i
dtd∣i(ωie×R)=ωie×dtd∣i(R)=ωie×dtdR∣i
将公式
(
3
)
(3)
(3)代入可得:
(6)
d
d
t
∣
i
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
=
ω
⃗
i
e
×
(
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
=
ω
⃗
i
e
×
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
i
e
×
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
\tag{6} \frac{d}{dt}|_i(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})=\vec{\omega}_{ie}×(\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})=\vec{\omega}_{ie}×\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{ie}×(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})
dtd∣i(ωie×R)=ωie×(VeT+ωie×R)=ωie×VeT+ωie×(ωie×R)(6)
将公式 ( 5 ) (5) (5)和公式 ( 6 ) (6) (6)代入公式 ( 4 ) (4) (4)可得:
d
2
R
⃗
d
t
2
∣
i
=
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
+
ω
⃗
i
e
×
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
e
T
×
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
i
e
×
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
i
e
×
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
\frac{d^2\vec{R}}{dt^2}|_i =\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T+\vec{\omega}_{ie}×\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{eT}×\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{ie}×\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{ie}×(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})
dt2d2R∣i=dtdVeT∣T+ωie×VeT+ωeT×VeT+ωie×VeT+ωie×(ωie×R)
(7)
=
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
+
(
2
ω
⃗
i
e
+
ω
⃗
e
T
)
×
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
i
e
×
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
\tag{7} =\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T+(2\vec{\omega}_{ie}+\vec{\omega}_{eT})×\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{ie}×(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})
=dtdVeT∣T+(2ωie+ωeT)×VeT+ωie×(ωie×R)(7)
将公式(2)代入公式(7)可得:
f
⃗
+
G
⃗
=
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
+
(
2
ω
⃗
i
e
+
ω
⃗
e
T
)
×
V
⃗
e
T
+
ω
⃗
i
e
×
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
\vec{f}+\vec{G} =\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T+(2\vec{\omega}_{ie}+\vec{\omega}_{eT})×\vec{V}_{eT}+\vec{\omega}_{ie}×(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})
f+G=dtdVeT∣T+(2ωie+ωeT)×VeT+ωie×(ωie×R)
即:
(8)
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
=
f
⃗
−
(
2
ω
⃗
i
e
+
ω
⃗
e
T
)
×
V
⃗
e
T
+
G
⃗
−
ω
⃗
i
e
×
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
\tag{8} \frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T=\vec{f}-(2\vec{\omega}_{ie}+\vec{\omega}_{eT})×\vec{V}_{eT}+\vec{G}-\vec{\omega}_{ie}×(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})
dtdVeT∣T=f−(2ωie+ωeT)×VeT+G−ωie×(ωie×R)(8)
下面还要看一个图:
在这个图中,动点为S,矢量
R
⃗
\vec{R}
R如上文定义。
角速度
ω
⃗
i
e
\vec{\omega}_{ie}
ωie方向如图所示。
这样,根据右手规则,线速度
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
\vec{\omega}_{ie}×\vec{R}
ωie×R如图所示(搞错线速度方向的同学请注意两矢量的方向)。
那么
ω
⃗
i
e
×
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
\vec{\omega}_{ie}×(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})
ωie×(ωie×R)得到向心加速度,根据右手法则方向指向地轴。
令:
(9)
a
⃗
c
=
ω
⃗
i
e
×
(
ω
⃗
i
e
×
R
⃗
)
\tag{9} \vec{a}_c=\vec{\omega}_{ie}×(\vec{\omega}_{ie}×\vec{R})
ac=ωie×(ωie×R)(9)
将
(
9
)
(9)
(9)代入
(
8
)
(8)
(8)得:
(10)
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
=
f
⃗
−
(
2
ω
⃗
i
e
+
ω
⃗
e
T
)
×
V
⃗
e
T
+
G
⃗
−
a
⃗
c
\tag{10} \frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T=\vec{f}-(2\vec{\omega}_{ie}+\vec{\omega}_{eT})×\vec{V}_{eT}+\vec{G}-\vec{a}_c
dtdVeT∣T=f−(2ωie+ωeT)×VeT+G−ac(10)
再将
(
1
)
(1)
(1)代入
(
10
)
(10)
(10)得:
d
V
⃗
e
T
d
t
∣
T
=
f
⃗
−
(
2
ω
⃗
i
e
+
ω
⃗
e
T
)
×
V
⃗
e
T
+
g
⃗
\frac{d\vec{V}_{eT}}{dt}|_T=\vec{f}-(2\vec{\omega}_{ie}+\vec{\omega}_{eT})×\vec{V}_{eT}+\vec{g}
dtdVeT∣T=f−(2ωie+ωeT)×VeT+g
该公式即为比力方程。关于比力方程就不再多做介绍。